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trex_dataset
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zekaiwang 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 dexmate_vega1_and_sharpa_wave，含 5464 条轨迹，时长 50.68 小时。
数据集zekaiwangtrex_dataset
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
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zekaiwang 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 dexmate_vega1_and_sharpa_wave，含 5464 条轨迹，时长 50.68 小时。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
T-Rex Dataset 是一个大规模、触觉反应式双臂操作数据集，通过遥操作 Dexmate Vega-1 双臂机器人及两只 Sharpa Wave 灵巧手采集，并以 LeRobotDataset v3.0 存储。采集时底盘、躯干和头部关节固定，仅 14 个手臂关节与两只手参与运动；遥操作由 Manus 手套和 VIVE trackers 驱动。
数据包含 5,464 个 episode、约 50 小时、30 fps，共 5,473,459 帧；模态包括 3 路 RGB、10 路原始触觉视频、10 路触觉形变视频、指尖 6 轴力/力矩以及关节状态和目标。每 episode 带语言指令、motor_primitive、object 和 target 等元数据，覆盖 22 个 motor primitives 与 207 个物体。可通过 LeRobot、quick-start 工具或 datasets 的 frames/episodes 配置加载；触觉视频需本地解码，许可为 MIT License。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 50.68h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 5464
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- mit
- 传感器模态
- 表格文本时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测语言标注
- 存储格式
- LeRobotparquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download zekaiwang/trex_dataset --repo-type dataset --local-dir ./data/zekaiwang-trex-dataset
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("zekaiwang/trex_dataset")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets zekaiwang/trex_dataset访问 2026-10-21