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踩坑GitHub ros-navigation/navigation218 天前

Nav2 组合启动时 CostCritic 配置错误导致段错误 ​

Jazzy 组合启动下 MPPI CostCritic 配置错误会杀死容器；提问者确认 Rolling 中正常。

AI 整理
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本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Composed bringup: the CostCritic config error of #5574 becomes a segfault (mislabelled as in #4703), its message lost（GitHub ros-navigation/navigation2 #6637）

状态：有绕过办法

问题 ​

MPPI CostCritic 设置 consider_footprint: true，但 local costmap 未提供 footprint 时，独立 controller_server 会干净地配置失败；组合启动 use_composition: True 时容器被杀死，报 SIGSEGV、exit code -6 或 exit code -11，原始错误信息丢失。

环境 ​

Ubuntu 24.04，aarch64，Jetson Orin Nano，ROS 2 Jazzy binaries，nav2_mppi_controller 1.3.13；Rolling 测试正常。

解决办法 ​

  1. 在 Jazzy 中可避免触发该错误：为 local costmap 提供 footprint，或不要在无 footprint 时设置 CostCritic 的 consider_footprint: true。
  2. 维护者建议检查 Rolling；提问者确认 Rolling 正常，可切换到 Rolling 作为绕过，维护者建议为 Jazzy 提 PR。

讨论原作者：@Usimian 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub ros-navigation/navigation2 #6637：Composed bringup: the CostCritic config error of #5574 becomes a segfault (mislabelled as in #4703), its message lost访问 2026-10-12