pi05_libero_base

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.6B。

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模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

pi05_libero_base

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.6B。

具身模型
端侧部署

VLA研究3.6BHugging Face更新于 22 天前

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概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

π₀.₅（Pi05）是 Physical Intelligence 的 Vision-Language-Action 模型，目标是在未见过的真实开放环境中执行长时程任务。它以多视角图像、机器人本体/状态和可选语言指令为输入，输出连续动作，可作为面向具体用例微调的基础模型。

该模型由机器人示范与大规模多模态数据共同训练，训练目标为 flow matching，动作表示为连续形式。当前 LeRobot 版本遵循原参考实现以保持兼容，但仅支持 π₀.₅ 训练和推理中的 flow-matching action head；原工作中的子任务预测、动作 tokenization 或 RL 等组件未包含。它可通过 LeRobot 进行推理、训练/微调，并可在 LIBERO 仿真环境中评估。

资料出处 Hugging Face lerobot/pi05_libero_base

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 3.6B
Hub 下载量: 3.1k; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 30; 出处Hugging Face

网络架构: π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)
动作空间表示: 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)
支持数据格式: LeRobot

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

gemma

权重许可证

gemma

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face 下载 π0 / π0.5 策略权重
huggingface-cli download lerobot/pi05_libero_base --local-dir ./checkpoints/lerobot-pi05-libero-base

# 2. 通过 LeRobot 或 OpenPI 推理服务加载 50Hz 动作块
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=lerobot/pi05_libero_base --env.type=aloha