外观
路线对照具身开发者社区核心零部件与 BOM 库今天
具身深度相机怎么选：Intel RealSense D405 vs D435i vs 奥比中光 Femto Bolt vs Gemini 335
横向对比 Intel RealSense D405、D435i 与奥比中光 Femto Bolt、Gemini 335 四款主流具身视觉深度相机的工作距离、视场角(FOV)、快门类型、IMU 配置与适配机型，明确手腕微距抓取与全身 SLAM 选型边界。
松灵 PiPER
Franka FR3
宇树 G1供应链与 BOM 选型索引：点击下方各型号名称可直接进入单品档案页查看完整电气参数、ROS 2 驱动仓库与搭载整机列表。
一句话选型结论
双臂遥操作（ALOHA / PiPER / Franka）的手腕末端相机（Eye-in-Hand）首选 Intel RealSense D405（7–50 cm 亚毫米级近距双目，全局快门，体积最小但无内置 IMU）。全身/头部第一视角 VIO 与移动操作优先选 RealSense D435i（带 BMI055 IMU，0.3–3 m）或抗环境光更强的 奥比中光 Gemini 335（主动-被动双目 + 宽温域）。若需要高精度大视场三维点云重建或 Azure Kinect DK 原位替代，选择基于微软 ToF 芯片的 奥比中光 Femto Bolt。
核心规格与搭载机型并排对比
| 对比维度 | Intel RealSense D405 | Intel RealSense D435i | 奥比中光 Femto Bolt 微软 Azure Kinect 替代 ToF 相机 | 奥比中光 Gemini 335 |
|---|---|---|---|---|
| 所属厂商 | 英特尔 RealSense | 英特尔 RealSense | 奥比中光 | 奥比中光 |
| 部件品类 | camera | camera | camera | camera |
| 核心技术规格 | depth_fov: 84° × 58°；depth_resolution: 最高 1280 × 720；ideal_range: 7 cm–50 cm；min_z: 约 7 cm @ 480p；depth_accuracy: <2% @ 50 cm | depth: 立体；imu: 6DoF；depth_fov: 87° × 58°；depth_resolution: 最高 1280 × 720；depth_fps: 90 | resolution: Depth 1024×1024 + 4K RGB；frame_rate_fps: 30；fov_deg: 120° × 120° (WFOV)；interface: USB 3.2 Type-C + 8-pin 多机硬件同步 | baseline_mm: 50；depth_range: 0.10–20 m+，理想 0.26–3 m；spatial_precision: ≤1.5%（1280×800 @ 2 m）；depth_fov: 90° × 65°；depth: 最高 1280 × 800 @ 30 fps，全局快门 |
| 公开价格说明 | 商务询价 / 随BOM配置 | 商务询价 / 随BOM配置 | 约 ¥2,699 ($349) | 商务询价 / 随BOM配置 |
| 代表搭载整机 | 松灵 PiPER、Franka FR3 | 宇树 G1、宇树 H1、宇树 Go2、松灵 PiPER | 智元远征 A2、银河通用 Galbot G1、傅利叶 GR-2 | 智元灵犀 X2、普渡 BellaBot、擎朗 DINERBOT T10 |
| 一句话定位 | 近距双目深度相机，无 IMU。理想距离 7–50 cm，480p 下最近约 7 cm，深度视场 84°×58°。 | 带 IMU 的双目深度相机。深度视场 87°×58°，理想距离 0.3–3 m。宇树 G1 中文开发文档写明头部搭载 D435i。H1、Go2、远征 A2 的公开规格没有点名该型号。 | 奥比中光 Femto Bolt 微软 Azure Kinect 替代 ToF 相机（Orbbec Femto Bolt）。 | 主动加被动双目深度相机，基线 50 mm，深度 0.10–20 m+（理想 0.26–3 m），重 97 g。官方商店页未在规格表中标价。 |
按工程场景对号入座（选型决策矩阵）
| 目标业务 / 研发场景 | 优先推荐型号 | 关键工程依据 |
|---|---|---|
| 机械臂手腕近距精细抓取（7–50 cm） | Intel RealSense D405 | 480p 下最近测距约 7 cm，50 cm 处深度精度优于 2%，专为腕部微距操作设计。 |
| 人形/四足头部 VIO 导航与通用 VLA 采数 | Intel RealSense D435i | 内置 6 轴 IMU，ROS 2 与开源 VLA 数据集（DROID / Open X-Embodiment）基线兼容性最好。 |
| 高动态抗强光双目深度感知 | Orbbec Gemini 335 | 全系支持硬件级深度+RGB 帧同步触发，室内外混合光照鲁棒性优于传统 D435i。 |
| 高精度 ToF 桌面/全身点云采集 | Orbbec Femto Bolt | 具备百万像素级 ToF 深度模式与精准多机同步接口，适合固定工位高密度三维重建。 |
各型号工程拆解与集成指南
Intel RealSense D405（英特尔 RealSense）
- 核心摘要：近距双目深度相机，无 IMU。理想距离 7–50 cm，480p 下最近约 7 cm，深度视场 84°×58°。
- 关键参数：depth_fov: 84° × 58°；depth_resolution: 最高 1280 × 720；ideal_range: 7 cm–50 cm；min_z: 约 7 cm @ 480p；depth_accuracy: <2% @ 50 cm
- 代表搭载整机：松灵 PiPER、Franka FR3
- 工程集成说明：本产品为英特尔推出的近距双目深度相机，无内置IMU，核心性能指标如下：深度视场84°×58°，深度分辨率最高1280×720，理想工作距离7cm–50cm，480p分辨率下最小测距约7cm，50cm处深度精度优于2%，RGB参数为1280×720@30fps全局快门，RGB视场87°×58°，采用标准USB接口，体积小巧适合紧凑安装场景。
该相机通常安装在移动机器人前端或协作机器人末端执行器侧，支持官方ROS 2驱动与SDK开发，可快速完成视觉感知功能集成，适配松灵Piper移动机器人、Franka Research 3协作机器人等平台，适合近距抓取、…
Intel RealSense D435i（英特尔 RealSense）
- 核心摘要：带 IMU 的双目深度相机。深度视场 87°×58°，理想距离 0.3–3 m。宇树 G1 中文开发文档写明头部搭载 D435i。H1、Go2、远征 A2 的公开规格没有点名该型号。
- 关键参数：depth: 立体；imu: 6DoF；depth_fov: 87° × 58°；depth_resolution: 最高 1280 × 720；depth_fps: 90
- 代表搭载整机：宇树 G1、宇树 H1、宇树 Go2、松灵 PiPER
- 工程集成说明：本产品为Intel RealSense推出的带6DoF IMU的立体双目深度相机，核心技术参数为深度视场87°×58°，深度分辨率最高1280×720、帧率90fps，0.3-3m为理想测距范围，2m处深度精度优于2%，最小测距28cm，RGB模组支持1920×1080@30fps卷帘快门输出，视场69°×42°，物理尺寸为90mm×25mm×25mm，支持室内外场景使用。
该深度相机典型安装于人形机器人、四足机器人、移动操作机器人的头部感知位置，支持官方SDK及ROS 2驱动快速集成，适配宇树G1、H1、Go2，松灵Piper、傅利叶GR-2等多类机…
奥比中光 Femto Bolt 微软 Azure Kinect 替代 ToF 相机（奥比中光）
- 核心摘要：奥比中光 Femto Bolt 微软 Azure Kinect 替代 ToF 相机（Orbbec Femto Bolt）。
- 关键参数：resolution: Depth 1024×1024 + 4K RGB；frame_rate_fps: 30；fov_deg: 120° × 120° (WFOV)；interface: USB 3.2 Type-C + 8-pin 多机硬件同步
- 代表搭载整机：智元远征 A2、银河通用 Galbot G1、傅利叶 GR-2
- 工程集成说明：奥比中光 Femto Bolt 微软 Azure Kinect 替代 ToF 相机（Orbbec Femto Bolt）是由 奥比中光 推出的机器人3D视觉与深度相机，定位于具身智能整机与工业/服务机器人的底层硬件集成。奥比中光 Femto Bolt 微软 Azure Kinect 替代 ToF 相机（Orbbec Femto Bolt）。 根据公开技术规格书，其核心工程参数包括：resolution: Depth 1024×1024 + 4K RGB；frame_rate_fps: 30；fov_deg: 120° × 120° (WFOV)；inte…
- 快捷入口：查看 奥比中光 Femto Bolt 微软 Azure Kinect 替代 ToF 相机 完整规格与驱动 →
奥比中光 Gemini 335（奥比中光）
- 核心摘要：主动加被动双目深度相机，基线 50 mm，深度 0.10–20 m+（理想 0.26–3 m），重 97 g。官方商店页未在规格表中标价。
- 关键参数：baseline_mm: 50；depth_range: 0.10–20 m+，理想 0.26–3 m；spatial_precision: ≤1.5%（1280×800 @ 2 m）；depth_fov: 90° × 65°；depth: 最高 1280 × 800 @ 30 fps，全局快门
- 代表搭载整机：智元灵犀 X2、普渡 BellaBot、擎朗 DINERBOT T10
- 工程集成说明：奥比中光Gemini 335是主动加被动双目深度相机，基线50mm，深度范围0.10–20 m+、理想工况0.26–3 m，2m距离下1280×800分辨率时空间精度≤1.5%，深度视场角90°×65°，最高支持1280×800@30fps全局快门深度输出、1920×1080@30fps卷帘快门RGB输出，内置6DoF IMU，防护等级IP5X，平均功耗<3.0W、峰值<6.5W，采用DC 5V≥1.5A供电，通信接口为USB 3.0 Type-C，物理尺寸90×25×30mm，重量97g。该产品一般安装在服务机器人的机身前侧上部，可通过官方SDK完成快…
- 快捷入口：查看 奥比中光 Gemini 335 完整规格与驱动 →
延伸选型与深度对比
基于本页技术方向关联的整机参数、核心零部件、实测报告与同赛道选型横评。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- 具身开发者社区核心零部件与 BOM 库访问 2026-11-03