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人形与四足 3D 激光雷达横评：览沃 Mid-360 vs 禾赛 JT16 vs 速腾 Airy vs 宇树 L2

对比 Livox Mid-360、禾赛 JT16、速腾聚创 Airy 与宇树 4D LiDAR L2 的视场角(FOV)、盲区距离、点云速率、功耗重量与搭载整机，指导具身智能 SLAM 与全身避障雷达选型。

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宇树 G1 宇树 Go2 宇树 Go2-W 宇树 H1 宇树 R1 众擎 PM01

供应链与 BOM 选型索引：点击下方各型号名称可直接进入单品档案页查看完整电气参数、ROS 2 驱动仓库与搭载整机列表。

一句话选型结论

人形机器人头部倒装或斜装 360° 全向 SLAM，目前开源生态最成熟的是 览沃 Mid-360（宇树 G1/H1、乐聚夸父、众擎 PM01 标配，0.1 m 极小盲区，集成 IMU，FAST-LIO2 开箱即用）。若追求半球形超大垂直视场（360°×90°）与超轻量化机身嵌入，优先对比 禾赛 JT16 与 速腾聚创 Airy（乒乓球级体积，无盲区覆盖机身脚下近场）。若基于宇树 Go2/B2 原生底盘低成本开发，可直接使用出厂标配的 宇树 4D LiDAR L2。

核心规格与搭载机型并排对比

对比维度	览沃 Mid-360	禾赛科技 JT16 迷你超半球 3D 激光雷达	速腾聚创 Airy 半球形超广角 96 线激光雷达	宇树 4D LiDAR L2 新一代抗强光超广角激光雷达
所属厂商	览沃科技	禾赛科技	速腾聚创	宇树科技
部件品类	lidar	lidar	lidar	lidar
核心技术规格	wavelength_nm: 905；laser_class: Class 1；range_10pct_m: 40；range_80pct_m: 70；blind_zone_m: 0.1	channels: 16 线；fov_deg: 360° × 187°；range_m: 0.05–30 m；weight_g: 200；ingress: IP66	channels: 96 线 / 192 线；fov_deg: 360° × 90°；range_m: 0.1–60 m；weight_g: 240；ingress: IP67	fov_deg: 360° × 96°；range_m: 0.05–30 m；point_rate: 64,000 pts/s；weight_g: 230；interface: 百兆以太网 / 串口 + 内置 6 轴 IMU
公开价格说明	2023-01-10 官方新闻试用品标价 749 美元；当前规格页未列零售价	约 ¥2,500–¥3,800	约 ¥3,500–¥5,500	官方售价 ¥2,999 ($429)
代表搭载整机	宇树 G1、宇树 Go2、宇树 Go2-W、宇树 H1	智元灵犀 X2、宇树 Go2、钢镚 L2-W Ultra	钢镚 L2-W Ultra、山猫M20、宇树 G1	宇树 Go2、宇树 G1、宇树 R1
一句话定位	混合固态 3D 激光雷达。宇树 G1、H1 开发文档写明头部为 MID-360；G1 文档同时写明 2026 年 4 月之后出厂的雷达改为 Mid360s。Go2 / Go2-W 只在扩展坞加装官方采购的 MID-360 时走 SLAM 服务，出厂雷达不是 Mid-360。B2 文档指向自研 4D LiDAR，不挂此型号。	禾赛科技 JT16 迷你超半球 3D 激光雷达（Hesai JT16 Mini 3D LiDAR）。	速腾聚创 Airy 半球形超广角 96 线激光雷达（RoboSense Airy 96-Ch LiDAR）。	宇树 4D LiDAR L2 新一代抗强光超广角激光雷达（Unitree 4D LiDAR L2）。

按工程场景对号入座（选型决策矩阵）

目标业务 / 研发场景	优先推荐型号	关键工程依据
人形头部/四足背载 FAST-LIO2 建图定位	览沃 Mid-360	水平 360°×垂直 59°、0.1 m 盲区、20 万点/秒、内置 ICM40609 IMU，开源 SLAM 算法适配最广。
机身嵌入式半固态广角补盲与避障	禾赛 JT16	紧凑半球视场设计，兼顾室内低速移动机器人与人形躯干近场感知。
轻量化半球 360°×90° 零盲区感知	速腾聚创 Airy	极小尺寸与低功耗，适合对头部配重敏感的双足与轮式操作平台。
宇树四足原生底盘低成本点云开发	宇树 4D LiDAR L2	宇树自研 360°×90° 半球激光雷达，与 Go2/G1 底层 SDK 原生耦合。

各型号工程拆解与集成指南

览沃 Mid-360（览沃科技）

核心摘要：混合固态 3D 激光雷达。宇树 G1、H1 开发文档写明头部为 MID-360；G1 文档同时写明 2026 年 4 月之后出厂的雷达改为 Mid360s。Go2 / Go2-W 只在扩展坞加装官方采购的 MID-360 时走 SLAM 服务，出厂雷达不是 Mid-360。B2 文档指向自研 4D LiDAR，不挂此型号。
关键参数：wavelength_nm: 905；laser_class: Class 1；range_10pct_m: 40；range_80pct_m: 70；blind_zone_m: 0.1
代表搭载整机：宇树 G1、宇树 Go2、宇树 Go2-W、宇树 H1
工程集成说明：览沃Mid-360是Livox推出的混合固态3D激光雷达，核心技术指标如下：激光波长905nm、Class 1安全等级，10%反射率下测距40m、80%反射率下测距70m，盲区内仅0.1m，视场角水平360°、垂直-7°–52°，点云速率200000点/秒，帧率10Hz，集成ICM40609 IMU，功耗6.5W，供电范围9–27V DC，防护等级IP67，机械尺寸为65×65×60mm，重量265g。

该雷达典型安装于宇树G1、H1人形机器人头部，也可通过扩展坞加装于宇树Go2、Go2-W四足机器人；支持官方SDK与ROS 2驱动开发，适配宇树R1、…

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禾赛科技 JT16 迷你超半球 3D 激光雷达（禾赛科技）

核心摘要：禾赛科技 JT16 迷你超半球 3D 激光雷达（Hesai JT16 Mini 3D LiDAR）。
关键参数：channels: 16 线；fov_deg: 360° × 187°；range_m: 0.05–30 m；weight_g: 200；ingress: IP66
代表搭载整机：智元灵犀 X2、宇树 Go2、钢镚 L2-W Ultra
工程集成说明：禾赛科技 JT16 迷你超半球 3D 激光雷达（Hesai JT16 Mini 3D LiDAR）是由禾赛科技推出的机器人3D激光雷达 (LiDAR)，定位于具身智能整机与工业/服务机器人的底层硬件集成。禾赛科技 JT16 迷你超半球 3D 激光雷达（Hesai JT16 Mini 3D LiDAR）。根据公开技术规格书，其核心工程参数包括：channels: 16 线；fov_deg: 360° × 187°；range_m: 0.05–30 m；weight_g: 200；ingress: IP66。

在系统集成与二次开发层面，该部件覆盖 L…

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速腾聚创 Airy 半球形超广角 96 线激光雷达（速腾聚创）

核心摘要：速腾聚创 Airy 半球形超广角 96 线激光雷达（RoboSense Airy 96-Ch LiDAR）。
关键参数：channels: 96 线 / 192 线；fov_deg: 360° × 90°；range_m: 0.1–60 m；weight_g: 240；ingress: IP67
代表搭载整机：钢镚 L2-W Ultra、山猫M20、宇树 G1
工程集成说明：速腾聚创 Airy 半球形超广角 96 线激光雷达（RoboSense Airy 96-Ch LiDAR）是由速腾聚创推出的机器人3D激光雷达 (LiDAR)，定位于具身智能整机与工业/服务机器人的底层硬件集成。速腾聚创 Airy 半球形超广角 96 线激光雷达（RoboSense Airy 96-Ch LiDAR）。根据公开技术规格书，其核心工程参数包括：channels: 96 线 / 192 线；fov_deg: 360° × 90°；range_m: 0.1–60 m；weight_g: 240；ingress: IP67；interfac…
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宇树 4D LiDAR L2 新一代抗强光超广角激光雷达（宇树科技）

核心摘要：宇树 4D LiDAR L2 新一代抗强光超广角激光雷达（Unitree 4D LiDAR L2）。
关键参数：fov_deg: 360° × 96°；range_m: 0.05–30 m；point_rate: 64,000 pts/s；weight_g: 230；interface: 百兆以太网 / 串口 + 内置 6 轴 IMU
代表搭载整机：宇树 Go2、宇树 G1、宇树 R1
工程集成说明：宇树 4D LiDAR L2 新一代抗强光超广角激光雷达（Unitree 4D LiDAR L2）是由宇树科技推出的机器人3D激光雷达 (LiDAR)，定位于具身智能整机与工业/服务机器人的底层硬件集成。宇树 4D LiDAR L2 新一代抗强光超广角激光雷达（Unitree 4D LiDAR L2）。根据公开技术规格书，其核心工程参数包括：fov_deg: 360° × 96°；range_m: 0.05–30 m；point_rate: 64,000 pts/s；weight_g: 230；interface: 百兆以太网 / 串口 + 内置 …
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