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踩坑GitHub hello-robot/stretch_body9 个月前

Stretch系统检查如何验证RealSense相机USB3连接速率 ​

通过lsusb命令识别设备并查询协商速率，确认480M为USB2、5000M为USB3，建议集成至are_sensors_ready函数。

AI 整理
  • 硬件零部件
  • 本体 SDK 与控制

Stretch机器人

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Check that Realsense Head camera is USB3 (via pyusb) in system check（GitHub hello-robot/stretch_body #387）

状态：有绕过办法

问题 ​

在Stretch机器人系统检查中需验证RealSense头部相机是否运行于USB3模式。当前缺乏自动化检测手段，需手动确认USB端口协商速率以避免带宽不足导致的数据丢帧或性能下降问题。

环境 ​

Stretch 3机器人，Intel RealSense D405/D435i深度相机，stretch_body工具链，Linux系统。

解决办法 ​

  1. 执行 lsusb | grep RealSense 获取相机Bus与Device ID。
  2. 执行 lsusb -t 查看USB拓扑树及对应端口的协商速率。
  3. 检查目标设备行末尾速率标识：480M表示USB2，5000M表示USB3。
  4. 将上述检测逻辑集成至 stretch_system_check.py 的 are_sensors_ready() 函数中实现自动化校验。

讨论原作者：@hello-binit 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub hello-robot/stretch_body #387：Check that Realsense Head camera is USB3 (via pyusb) in system check访问 2026-10-26