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人形机器人关节减速器横评：哈默纳科 CSF/SHG vs 绿的谐波 LHD/YLHS 选型与 BOM 对比

横向对比哈默纳科 CSF、SHG 系列与绿的谐波 LHD 超薄系列、YLHS 高扭矩谐波减速器的减速比范围、额定/峰值扭矩、轴向尺寸与适配机型，解析人形机器人上肢与腰腕关节传动选型。

硬件零部件

Franka FR3 Universal Robots UR5e Universal Robots UR10e IRB 1100 智元远征 A2 傅利叶 GR-2

供应链与 BOM 选型索引：点击下方各型号名称可直接进入单品档案页查看完整电气参数、ROS 2 驱动仓库与搭载整机列表。

一句话选型结论

高精尖协作臂（Franka FR3 / UR5e）与科研验证机对传动背隙与寿命一致性要求极高时，选择 哈默纳科 CSF / SHG 系列。面向国产人形机器人批量化 BOM 降本与紧凑关节设计：手腕/肘部等轴向空间受限部位优先选 绿的谐波 LHD 超薄系列；腰部俯仰与大负载上肢肩关节则选高转矩密度的 绿的谐波 YLHS 系列（额定转矩提升约 30%）。

核心规格与搭载机型并排对比

对比维度	哈默纳科 CSF 谐波减速器	哈默纳科 SHG 系列高扭矩中空谐波减速器	绿的谐波 LHD 超薄轻量化谐波减速器	绿的谐波 YLHS-25-80 三次谐波减速器
所属厂商	哈默纳科	哈默纳科	绿的谐波	绿的谐波
部件品类	reducer	reducer	reducer	reducer
核心技术规格	sizes: 14, 17, 20, 25, 32, 40, 45, 50, 58, 65；ratios: 30, 50, 80, 100, 120, 160；csf_14_100_rated_torque_nm_at_2000rpm: 7.8；csf_14_100_repeated_peak_torque_nm: 28；csf_14_100_momentary_peak_torque_nm: 54	reduction_ratio: 50 / 80 / 100 / 120 / 160；backlash_arcmin: < 1 arcmin；feature: 大口径中空走线孔，较 CSF 扭矩提升 30%	reduction_ratio: 50 / 80 / 100；backlash_arcmin: ≤ 10 arcsec；feature: 轴向尺寸缩短 40%，专为人形机器人手腕/腰臀紧凑关节设计	rated_torque_nm: 23 Nm；gear_ratio: 80；weight_g: 0.76 Kg；rated_speed_rpm: 2000 r/min；transmission_accuracy: ≤20 Arc sec
公开价格说明	商务询价 / 随BOM配置	约 ¥2,200–¥4,800	约 ¥900–¥1,800	商务询价 / 随BOM配置
代表搭载整机	Franka FR3、Universal Robots UR5e、Universal Robots UR10e	Franka FR3、Universal Robots UR5e、Universal Robots UR10e、IRB 1100	智元远征 A2、傅利叶 GR-2、优必选 Walker S2、乐聚 KUAVO 5	通用集成
一句话定位	杯型谐波齿轮头，机型 14–65，减速比 30–160。CSF-14 在 2000 rpm 输入下的额定扭矩为 4–7.8 N·m。公开目录页不标零售价。	哈默纳科 SHG 系列高扭矩中空谐波减速器（Harmonic Drive SHG Series）。	绿的谐波 LHD 超薄轻量化谐波减速器（Leaderdrive LHD Series）。	中规格三次谐波减速器，用于协作机器人和高精度工业关节。

按工程场景对号入座（选型决策矩阵）

目标业务 / 研发场景	优先推荐型号	关键工程依据
高精度力控协作臂与科研基准台	哈默纳科 CSF / SHG	型号 14–65 全覆盖，减速比 30–160，传动刚度与 L10 寿命行业标杆。
人形机器人手腕/前臂紧凑型旋转关节	绿的谐波 LHD	超薄轴向结构设计，大幅缩短一体化关节模组轴向厚度，国内交期与 BOM 成本优势显著。
人形腰部与肩部高过载摆动关节	绿的谐波 YLHS-25-80	针对人形高频冲击工况强化齿形设计，高扭矩容量支撑全身动态运动。

各型号工程拆解与集成指南

哈默纳科 CSF 谐波减速器（哈默纳科）

核心摘要：杯型谐波齿轮头，机型 14–65，减速比 30–160。CSF-14 在 2000 rpm 输入下的额定扭矩为 4–7.8 N·m。公开目录页不标零售价。
关键参数：sizes: 14, 17, 20, 25, 32, 40, 45, 50, 58, 65；ratios: 30, 50, 80, 100, 120, 160；csf_14_100_rated_torque_nm_at_2000rpm: 7.8；csf_14_100_repeated_peak_torque_nm: 28；csf_14_100_momentary_peak_torque_nm: 54
代表搭载整机：Franka FR3、Universal Robots UR5e、Universal Robots UR10e
工程集成说明：哈默纳科CSF系列为杯型谐波减速器，覆盖14至65全尺寸规格，标配减速比涵盖30、50、80、100、120、160六档；其中CSF-14规格最高输入转速可达8500rpm，100减速比型号在2000rpm输入下额定扭矩为7.8N·m，重复峰值扭矩28N·m，瞬时峰值扭矩达54N·m，L10寿命额定扭矩同为7.8N·m，具备高转矩密度与传动精度优势。

该减速器典型安装于协作机器人、工业机器人的关节传动链中，可直接对接伺服电机输出轴，可通过适配EtherCAT/CAN总线伺服驱动完成运动控制，兼容ROS 2机器人操作系统开发，适配Franka Resea…

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哈默纳科 SHG 系列高扭矩中空谐波减速器（哈默纳科）

核心摘要：哈默纳科 SHG 系列高扭矩中空谐波减速器（Harmonic Drive SHG Series）。
关键参数：reduction_ratio: 50 / 80 / 100 / 120 / 160；backlash_arcmin: < 1 arcmin；feature: 大口径中空走线孔，较 CSF 扭矩提升 30%
代表搭载整机：Franka FR3、Universal Robots UR5e、Universal Robots UR10e、IRB 1100
工程集成说明：哈默纳科 SHG 系列高扭矩中空谐波减速器（Harmonic Drive SHG Series）是由哈默纳科推出的精密减速器，定位于具身智能整机与工业/服务机器人的底层硬件集成。哈默纳科 SHG 系列高扭矩中空谐波减速器（Harmonic Drive SHG Series）。根据公开技术规格书，其核心工程参数包括：reduction_ratio: 50 / 80 / 100 / 120 / 160；backlash_arcmin: < 1 arcmin；feature: 大口径中空走线孔，较 CSF 扭矩提升 30%。

在系统集成与二次开发层面，…

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绿的谐波 LHD 超薄轻量化谐波减速器（绿的谐波）

核心摘要：绿的谐波 LHD 超薄轻量化谐波减速器（Leaderdrive LHD Series）。
关键参数：reduction_ratio: 50 / 80 / 100；backlash_arcmin: ≤ 10 arcsec；feature: 轴向尺寸缩短 40%，专为人形机器人手腕/腰臀紧凑关节设计
代表搭载整机：智元远征 A2、傅利叶 GR-2、优必选 Walker S2、乐聚 KUAVO 5
工程集成说明：绿的谐波 LHD 超薄轻量化谐波减速器（Leaderdrive LHD Series）是由绿的谐波推出的精密减速器，定位于具身智能整机与工业/服务机器人的底层硬件集成。绿的谐波 LHD 超薄轻量化谐波减速器（Leaderdrive LHD Series）。根据公开技术规格书，其核心工程参数包括：reduction_ratio: 50 / 80 / 100；backlash_arcmin: ≤ 10 arcsec；feature: 轴向尺寸缩短 40%，专为人形机器人手腕/腰臀紧凑关节设计。

在系统集成与二次开发层面，该部件覆盖 L2 技术层级，已…

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绿的谐波 YLHS-25-80 三次谐波减速器（绿的谐波）

核心摘要：中规格三次谐波减速器，用于协作机器人和高精度工业关节。
关键参数：rated_torque_nm: 23 Nm；gear_ratio: 80；weight_g: 0.76 Kg；rated_speed_rpm: 2000 r/min；transmission_accuracy: ≤20 Arc sec
代表搭载整机：通用集成
工程集成说明：绿的谐波 YLHS-25-80 三次谐波减速器（Leaderdrive YLHS-25-80）是由绿的谐波推出的精密减速器，定位于具身智能整机与工业/服务机器人的底层硬件集成。中规格三次谐波减速器，用于协作机器人和高精度工业关节。根据公开技术规格书，其核心工程参数包括：rated_torque_nm: 23 Nm；gear_ratio: 80；weight_g: 0.76 Kg；rated_speed_rpm: 2000 r/min；transmission_accuracy: ≤20 Arc sec；efficiency: 75~80%。

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