外观
周报arXiv 2608.222962 个月前
具身赛道周报 · 2026 年第 34 周（2026-08-17 – 2026-08-23）
本周值得看：GOLEM：面向电动汽车电池拆解的模块化人形机器人自主系统；openvision2-vit-so400m-patch14-384-vision-only 权重更新。
宇树 H1
Franka FR3本期周报覆盖 2026-08-17 至 2026-08-23 周期内入库与更新的具身智能论文、开源模型、数据集、SDK 工具链、真机排障与产业动态。
本周速览
- 核心论文焦点：GOLEM：面向电动汽车电池拆解的模块化人形机器人自主系统；ViHaTeleop：面向灵巧操作学习的低成本轻量级视觉-触觉遥操作系统；复杂地形中用于轮腿机器人的机器人机身感知遍历风险图规划。
- 热门开源模型更新：openvision2-vit-so400m-patch14-384-vision-only、servo-groot-yam-v3。
前沿论文与算法突破
本周 cs.RO 与具身智能论文里，关联真机或核心方向的代表工作：
- GOLEM：面向电动汽车电池拆解的模块化人形机器人自主系统：GOLEM面向退役EV电池包拆解，采用模块化开源架构，在仿真数字孪生与真实Unitree H1-2上验证。
- ViHaTeleop：面向灵巧操作学习的低成本轻量级视觉-触觉遥操作系统：ViHaTeleop以视觉追踪和逐指振动反馈采集接触示教，并在仿真与真机接触任务中验证。
- 复杂地形中用于轮腿机器人的机器人机身感知遍历风险图规划：针对TRG忽略定向机身足迹的风险，RB-TRG以机身风险转移进行A*规划，并在扫描地形、MuJoCo和Go2-W实机上验证。
- 由人形机器人投掷紧密螺旋美式橄榄球：提出全身控制框架调控释放动量与接触过程，并在29-DoF人形机器人上验证紧密螺旋投球。
- DELTA：用于稀疏地形四足运动的可变形高程局部地形注意力编码器：DELTA用可变形局部高程注意力编码器降低稀疏地形四足落足感知成本，并在仿真与RAIBO2真机验证。
- EllipseLIO：采用椭球表示的自适应 LiDAR 惯性里程计：针对异构环境和 LiDAR 传感器下 LIO 难以稳健泛化，EllipseLIO 通过自适应扫描滤波与配准，在五个数据集上验证。
- Embodied-Navigator：点选、思考、记忆与对齐以实现高效导航：TAMP-Nav通过2D像素提示、选择性推理记忆和两级对齐提升具身导航，并在R2R-CE等实验中验证。
- GaussianDWM++：用于统一场景理解、编辑和多模态生成的语言锚定3D Gaussian驾驶世界模型：提出基础特征Gaussian驾驶世界模型，在驾驶基准上统一验证场景理解、语言推理、可控4D编辑与多模态生成。
- GhostTac：无物理接触操纵触觉传感器：GhostTac利用电磁干扰无接触操纵触觉传感输出，并在多种传感器、灵巧手及真实机器人任务案例中验证影响。
- GuideFetch：用于辅助机器狗并发导航与物体取回的任务协调框架：GuideFetch用LLM生成受日程约束的动作方案，协调异构机器狗导盲与取物，并在仿真中验证。
开源 VLA 模型与数据集动态
本周有权重或模型卡更新的具身模型（按点赞与下载排序）：
- openvision2-vit-so400m-patch14-384-vision-only（♥ 1 · ↓ 1014 · LeRobot / PyTorch Policy Network）：UCSC-VLAA 在 Hugging Face 发布的机器人模型，基于 open_clip。
- servo-groot-yam-v3（↓ 4475 · NVIDIA Isaac GR00T N1.7 (VLM + Diffusion Action Transformer)）：npow 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.7 (VLM + Diffusion Action Transformer)，参数规模 3.1B。
本周有更新的机器人开源数据集：
- awesome-egocentric-atlas（↓ 2585）：cy0307 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。
- Anchor-Lab（↓ 4433）：nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 100K<n<1M。
- video-to-data-robot-dexterity-task-library-and-dataset（↓ 21622）：nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
- deform360（↓ 5921）：brownu 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
- Embodied-R1.5-SFT-Dataset（↓ 3256）：IffYuan 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
- LIBERO-fastwam（↓ 4330）：yuanty 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。
开源工具链与真机排障
本周有代码提交或版本更新的高星开源工具：
- iceoryx（★ 2194）：eclipse-iceoryx 在 GitHub 开源的框架，主要语言 C++。 Eclipse iceoryx™ - true zero-copy inter-process-communication
- OpenCDA（★ 1167）：ucla-mobility 在 GitHub 开源的框架，主要语言 Python。 A generalized framework for prototyping full-stack cooperative driving automation applications un…
- vscode_ros2_workspace（★ 1007）：althack 在 GitHub 开源的开发工具，主要语言 Python。 A template for using VSCode as an IDE for ROS2 development.
- fuse（★ 882）：locusrobotics 在 GitHub 开源的框架，主要语言 C++。 The fuse stack provides a general architecture for performing sensor fusion live on a robot. Some po…
- franka_description（★ 151）：frankarobotics 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 Python。 Official models of Franka Robotics GmbH robots
- pal_statistics（★ 71）：pal-robotics 在 GitHub 开源的框架，主要语言 C++。 A way of gathering, aggregating, storing and visualizing statistics from arbitrary sources in a flexi…
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。