外观
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概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
Anchor-Lab 是 NVIDIA Robotics 在 Anchor Lab 仿真到现实迁移实验室采集的表格型机器人数据集，用于将物理仿真校准到真实机器人测量结果，支持 zero-shot sim-to-real 部署相关研究。数据来自 H1、G1 系列人形机器人实验和 SO-101 机械臂实验，也包含 H1 肘部测试台的系统辨识测量。
公开版本按 data/ 下 8 个顶层组组织，覆盖 G1 手臂/腿部单关节与多关节激励、H1 单关节/多关节与肘部测试台，以及 SO-101 arm 50-motion。实验包含 sine、chirp、multisine、sine sweep、wave-sine、wave-chirp、antiphase、pick-place、workspace sweep 等模式；数据为长表 Parquet，每行是某实验、某信号字段在某时间戳的一项标量测量，字段包括 time_ns、time_utc、experiment、field、value。
该数据集适用于仿真校准、关节/执行器/耦合多关节动力学系统辨识、物理引擎与控制器及传感器模型验证，以及基于 H1、G1、SO-101 时间戳遥测的机器人控制研究。许可为 Apache License 2.0；不应作为安全关键机器人部署的唯一验证来源，基于该数据集得到的控制器、策略或校准模型需先在仿真、测试台和受控物理环境中评估。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 仿真
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download nvidia/Anchor-Lab --repo-type dataset --local-dir ./data/nvidia-anchor-lab
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("nvidia/Anchor-Lab")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets nvidia/Anchor-Lab访问 2026-10-21