servo-groot-yam-v3

npow 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.7 (VLM + Diffusion Action Transformer)，参数规模 3.1B。

模型npowservo-groot-yam-v3

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

servo-groot-yam-v3

npow 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.7 (VLM + Diffusion Action Transformer)，参数规模 3.1B。

具身模型
端侧部署

VLA研究3.1B更新于 2 个月前

Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

npow/servo-groot-yam-v3 是一个用 Servo 微调并发布到 Hugging Face Hub 的机器人策略权重。其运行时来源信息显示，基础模型为 gr00t-n1.7，供应商为 nvidia，运行时家族为 gr00t，面向 yam embodiment，形态为双臂。

该策略使用 allenai/MolmoAct2-BimanualYAM-Dataset 作为 seed dataset，数据集 URI 为 hf://allenai/MolmoAct2-BimanualYAM-Dataset。动作空间为 14 维 joint_position，归一化为 None。

这些权重是 Servo 微调任务产出的 checkpoint。使用时需要通过对应基础模型家族的运行时加载，并按表中定义的动作空间、归一化方式和 embodiment contract 来组织观测与动作；许可层级标为 commercial_ok。

资料出处 Hugging Face npow/servo-groot-yam-v3

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 3.1B
Hub 下载量: 4.5k; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 0; 出处Hugging Face

网络架构: NVIDIA Isaac GR00T N1.7 (VLM + Diffusion Action Transformer)
动作空间表示: 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)
支持数据格式: SafeTensors

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

apache-2.0

权重许可证

apache-2.0

权重下载与策略推理参考

# 1. 下载 NVIDIA Isaac GR00T 模型权重
huggingface-cli download npow/servo-groot-yam-v3 --local-dir ./checkpoints/npow-servo-groot-yam-v3

# 2. 使用 Isaac-GR00T 加载策略开展推理或微调
python scripts/inference_service.py --model-path ./checkpoints/npow-servo-groot-yam-v3 --embodiment-tag unitree_g1