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LIBERO-fastwam ​

LIBERO-fastwam

yuanty 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。

数据集yuantyLIBERO-fastwam

数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型

LIBERO-fastwam

yuanty 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。

  • 数据与采集
仿真2.57 hcc-by-4.0更新于 2 个月前

Hugging Face

概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

这是为 FastWAM 训练与可复现性发布的 LIBERO 预处理数据，不是官方上游 LIBERO 原始数据转储。数据由 MuJoCo 3.3.2 生成，机器人类型为 franka，覆盖 LIBERO-Spatial、LIBERO-Object、LIBERO-Goal 和 LIBERO-10 四个套件。

数据同时提供 LeRobot v2.1 与 v3.0 格式；v3.0 版本包含 1,712 个 episode 和 277,713 帧，并采用 chunked parquet 与视频布局以减少文件数量、加快加载和统计计算。使用时可将 FastWAM 数据配置中的 train.dataset_dirs 指向 v3.0 的四个 suite 目录，仓库提供了对应示例配置；v2.1 版本可下载四个 tar.gz 压缩包并解压。该数据对 MuJoCo 版本敏感，使用其他版本可能带来数据或环境不匹配；许可证为 CC BY 4.0。

资料出处 Hugging Face datasets yuanty/LIBERO-fastwam

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

总时长
2.57h
演示轨迹数 (Episodes)
1712
Hub 下载量
4.8k
出处Hugging Face
Hub 点赞
6
出处Hugging Face
采集方式
仿真
开源协议
cc-by-4.0
传感器模态
视频
标注粒度
动作轨迹状态观测
存储格式
LeRobot

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download yuanty/LIBERO-fastwam --repo-type dataset --local-dir ./data/yuanty-libero-fastwam

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("yuanty/LIBERO-fastwam")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

尚未收录关联机型或引用它的模型。

Hugging Face

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Hugging Face datasets yuanty/LIBERO-fastwam访问 2026-10-26