外观
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数据集IffYuanEmbodied-R1.5-SFT-Dataset
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
Embodied-R1.5-SFT-Dataset
IffYuan 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
Embodied-R1.5-SFT-Dataset 是 Embodied-R1.5 的 Stage 1 监督微调语料；Embodied-R1.5 被描述为基于 Qwen3-VL-8B-Instruct 的统一具身基础模型。完整语料超过 15B tokens，覆盖空间认知与推理、任务规划与纠正、具身指向与定位三类能力维度。
当前仓库是部分发布，包含 34 个 ShareGPT 格式的 SFT JSON 标注文件，集中放在 sft_datasets_json/，图像和视频数据位于对应媒体文件夹并由 JSON 的 image/video 字段引用。点和框归一化到 [0, 1000]，3D trace 的 depth 单位为米；部分无法上传到 Hugging Face 的数据托管在 ModelScope，部分数据因机构政策不能开源，许可证为 Apache 2.0。
资料出处 Hugging Face datasets IffYuan/Embodied-R1.5-SFT-Dataset
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 图像
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download IffYuan/Embodied-R1.5-SFT-Dataset --repo-type dataset --local-dir ./data/iffyuan-embodied-r1-5-sft-dataset
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("IffYuan/Embodied-R1.5-SFT-Dataset")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。