外观
周报arXiv 2609.238881 个月前
具身赛道周报 · 2026 年第 38 周（2026-09-14 – 2026-09-20）
本周值得看：基于可组合物体中心策略的滚动时域推动；PhysBrain1.5-8B 权重更新。
Franka FR3
宇树 H1本期周报覆盖 2026-09-14 至 2026-09-20 周期内入库与更新的具身智能论文、开源模型、数据集、SDK 工具链、真机排障与产业动态。
本周速览
- 核心论文焦点：FRAMES：面向人形机器人移动操作的具身技能故障恢复与监控；FootQuery：面向感知式人形机器人运动的未来触地引导深度历史检索；KINO：用于人形机器人移动操作中 VLM 规划与全身控制的关键帧接口。
- 热门开源模型更新：PhysBrain1.5-8B、foundationpose、PhysBrain1.5-2B、unitree-g1-mujoco。
前沿论文与算法突破
本周 cs.RO 与具身智能论文里，关联真机或核心方向的代表工作：
- FRAMES：面向人形机器人移动操作的具身技能故障恢复与监控：FRAMES面向人形移动操作执行失败，用VLM监控与恢复监督技能，并在MuJoCo五任务试验验证监控模块。
- FootQuery：面向感知式人形机器人运动的未来触地引导深度历史检索：FootQuery按预测足端触地点检索历史深度并融合视觉记忆，在仿真复杂地形和Unitree G1真实路线验证人形感知运动。
- KINO：用于人形机器人移动操作中 VLM 规划与全身控制的关键帧接口：提出以运动关键帧连接 VLM 规划与 RL 全身控制，并在仿真和 Unitree G1 上验证物体操作任务。
- RopeFormer：用于动态绳索操控的基于交互历史的跨试次适应：RopeFormer用跨试次交互历史作为控制上下文，在仿真绳索任务和Unitree H1-2真机未知绳索上验证动态绳索操控。
- SABER：学习用于腿式运动的基于注意力的语义可供性：SABER针对腿式机器人不当接触风险，用地形可供性图和语义偏置注意力在Unitree B2上验证。
- 从沉浸式人类示范中学习穿越3D杂乱环境的场景感知人形机器人运动：MTC通过VR示范采集与场景感知重定向学习人形机器人避障运动，并在Unitree G1和MTC-Challenge上验证。
- 从预训练到熟练：以最少人工干预实现长时程操作的真实世界子任务RL：针对长时程操作中预训练策略卡在关键子任务的问题，PARTS用真实世界子任务RL微调，并在双臂YAM和单臂Franka任务上验证。
- 四足谐波策略用于 Go2 运动控制：论文提出命令条件傅里叶关节轨迹，并用机器人状态反馈在线调制；在仿真和 Unitree Go2 上验证速度与负载表现。
- 基于可组合物体中心策略的滚动时域推动：针对任意形状3D物体长时域推动，提出物体中心分层反馈策略，并在仿真与真机上验证。
- 用基于采样的模型预测控制加速视觉策略学习：针对视觉运动与操作策略学习开销大且易陷入非预期接触的问题，SGPS结合采样式MPC与一阶策略优化，并在仿真和真实Go2上验证。
开源 VLA 模型与数据集动态
本周有权重或模型卡更新的具身模型（按点赞与下载排序）：
- PhysBrain1.5-8B（♥ 28 · ↓ 643 · Qwen3VLForConditionalGeneration）：DeepCybo 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Qwen3VLForConditionalGeneration，参数规模 8.9B。
- foundationpose（♥ 13 · ↓ 741 · LeRobot / PyTorch Policy Network）：nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，基于 tensorrt。
- PhysBrain1.5-2B（♥ 13 · ↓ 449 · Qwen3VLForConditionalGeneration）：DeepCybo 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Qwen3VLForConditionalGeneration，参数规模 2.2B。
- unitree-g1-mujoco（♥ 13 · ↓ 311 · LeRobot / PyTorch Policy Network）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，基于 lerobot。
- act-so101-rack-centered-approach-2cam-25（♥ 13 · ↓ 166 · ACT (Action Chunking Transformer)）：Histochemichael 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 ACT (Action Chunking Transformer) (resnet18)，参数规模 52M，训练数据包含 Hist…
- Griffin-Alpha-S（♥ 10 · ↓ 126 · Transformer (Qwen/Qwen3-VL-4B-Instruct)）：griffinlabs 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (Qwen/Qwen3-VL-4B-Instruct)，参数规模 5.4B。
- Griffin-Alpha-S-LIBERO（♥ 6 · ↓ 128 · Transformer (Qwen/Qwen3-VL-4B-Instruct)）：griffinlabs 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (Qwen/Qwen3-VL-4B-Instruct)，参数规模 5.4B。
- pi0-maniskill-stackcube-mixed-30pct-hard-curation-seed1000（♥ 5 · ↓ 162 · π0 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)）：ImKyungjin 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.5B，训练数据包含 loca…
本周有更新的机器人开源数据集：
- World-SimReady-Home（↓ 21966）：Yootta 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
- piper-checkpoints（↓ 20065）：rhasspy 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
- tracker-pov（↓ 126522）：eidon-ai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。
- PhysicalAI-Robotics-Open-H-Embodiment（↓ 223378）：nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
- nuReasoning_mini（↓ 2179）：qixuewei 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。
- nuReasoning（↓ 85473）：nureasoning 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。
开源工具链与真机排障
本周有代码提交或版本更新的高星开源工具：
- AirSim（★ 18552）：microsoft 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 C++。 Open source simulator for autonomous vehicles built on Unreal Engine / Unity, from Microsoft AI & Resea…
- dexbotic（★ 3283）：dexmal 在 GitHub 开源的框架，主要语言 Python。 Dexbotic: Open-Source Vision-Language-Action Toolbox
- alpasim（★ 1261）：NVlabs 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 Python。 AlpaSim is an open-source autonomous vehicle simulation platform designed for development and testing o…
- python_motion_planning（★ 1097）：ai-winter 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 Python。 Motion planning(Path Planning and Trajectory Planning/Tracking) of AGV/AMR：python implementation of…
- DynamixelSDK（★ 615）：ROBOTIS-GIT 在 GitHub 开源的SDK，主要语言 C++。 ROBOTIS Dynamixel SDK (Protocol1.0/2.0)
- ugv_gazebo_sim（★ 331）：agilexrobotics 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 C++。 gazebo_sim
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。