pi0-maniskill-stackcube-mixed-30pct-hard-curation-seed1000

ImKyungjin 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.5B，训练数据包含 local/maniskill_stackcube_mixed_30pct_hardcuration75。

模型ImKyungjinpi0-maniskill-stackcube-mixed-30pct-hard-curation-seed1000

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

pi0-maniskill-stackcube-mixed-30pct-hard-curation-seed1000

具身模型
端侧部署

VLA研究3.5B更新于 1 个月前

Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

π₀（Pi0）是 Physical Intelligence 提出的 Vision-Language-Action 模型，用于通用机器人控制。LeRobot 版本适配自其开源 OpenPI 仓库，并作为可在 Hub 上训练和推送的策略使用。该模型被描述为面向多种机器人和多样任务的通用策略，能够处理视觉输入、理解自然语言指令并输出机器人控制动作。

使用方式上，可参考训练指南进行从头训练，检查点会写入 outputs/train/ /checkpoints/。进行推理或评估时，需要将数据集仓库名前缀设为 eval_，并通过 --policy.path 指向本地或 Hub 上的 checkpoint。许可证为 Apache-2.0。

资料出处 Hugging Face ImKyungjin/pi0-maniskill-stackcube-mixed-30pct-hard-curation-seed1000

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 3.5B
Hub 下载量: 162; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 5; 出处Hugging Face

网络架构: π0 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)
动作空间表示: 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)
支持数据格式: LeRobot

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

apache-2.0

权重许可证

apache-2.0

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face 下载 π0 / π0.5 策略权重
huggingface-cli download ImKyungjin/pi0-maniskill-stackcube-mixed-30pct-hard-curation-seed1000 --local-dir ./checkpoints/imkyungjin-pi0-maniskill-stackcube-mixed-30pct-hard-curation-seed1000

# 2. 通过 LeRobot 或 OpenPI 推理服务加载 50Hz 动作块
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=ImKyungjin/pi0-maniskill-stackcube-mixed-30pct-hard-curation-seed1000 --env.type=aloha

预训练与微调基准数据集：local/maniskill_stackcube_mixed_30pct_hardcurat…