这是一个面向 SO101 的探索性 ACT 策略，用于从居中、回缩的起始位姿出发，打开夹爪、接近机架把手并保持对齐。策略在本地训练，使用两路相机视图和六个记录关节位置，数据来自 Histochemichael/so101-rack-centered-approach-2cam-25。训练集包含 20 个 episode，另有 5 个留出验证 episode，没有独立测试集。

当前优化器步数为 25000/25000，最佳验证检查点为 24000；根目录模型文件若存在，保存的是按留出推理 L1 选择的最佳检查点，不一定是最终步。策略标称 15 Hz，使用 30 动作预测块，每次策略调用执行 3 个动作。原始数据以 30 FPS 编码，但相机采集为 15 Hz；物理采集的精确时序不可恢复，因此不能据此假定同步。该策略不学习提起或插入，离线误差也不等同于实际抓取成功率。