外观
周报IEEE Spectrum Robotics24 天前
具身赛道周报 · 2026 年第 40 周（2026-09-28 – 2026-10-04）
本周值得看：通过自博弈进行游戏引导的技能发现以实现可玩智能体控制；Atlas 机器人发布重新设计的手；microduck-flamingo-cycle 权重更新。
Boston Dynamics AtlasBoston Dynamics Spot
宇树 Go2宇树 G1
Franka FR3Stretch机器人
本期周报覆盖 2026-09-28 至 2026-10-04 周期内入库与更新的具身智能论文、开源模型、数据集、SDK 工具链、真机排障与产业动态。
本周速览
- 核心论文焦点：通过自博弈进行游戏引导的技能发现以实现可玩智能体控制；AgenticTactileVLA：用于可泛化灵巧操作且无需 VLA 重新训练的接触引导执行时监督；EquivDP3：用于数据高效人形机器人loco-manipulation的SIM(3)不变点云编码器。
- 产业与快讯焦点：Atlas 机器人发布重新设计的手；Destro AI谈机器人协同优势；EPFL ScaFi机器鱼可缩放仍保游速。
- 热门开源模型更新：microduck-flamingo-cycle、RoboFine-VLM-397B-A17B、microduck-chimney-climb、UnifoLM-WLA-1.0-Base。
前沿论文与算法突破
本周 cs.RO 与具身智能论文里，关联真机或核心方向的代表工作：
- 通过自博弈进行游戏引导的技能发现以实现可玩智能体控制：GGSD用竞技游戏自博弈为具身智能体发现人类可玩的离散运动技能，并在Ant、Franka-arm和Unitree G1环境验证。
- AgenticTactileVLA：用于可泛化灵巧操作且无需 VLA 重新训练的接触引导执行时监督：提出AgenticTactileVLA，用本体接触反馈监督固定VLA执行，并在真机留出物体操作中验证提升。
- EquivDP3：用于数据高效人形机器人loco-manipulation的SIM(3)不变点云编码器：针对人形机器人少演示视觉运动泛化，EquivDP3以SIM(3)等变VNN点云编码器构建分层扩散策略，并在模拟IsaacLab基准验证数据效率。
- HumanoidToolBench：从选择到移动执行的人形机器人工具使用基准测试：提出HumanoidToolBench和ToolBook，评测人形机器人从工具选择到移动执行的工具使用，并在仿真和真实Unitree G1上验证。
- InsightMap：用于具身多模态推理的结构化空间建模：InsightMap以俯视地图作显式空间记忆和动作条件预测目标，在导航、问答、推理、3D定位及Unitree Go2上验证。
- OTRetarget：通过最优传输进行机器人与物体运动联合重定向：该方法面向人类示范到人形机器人的运动迁移，用熵正则最优传输联合重定向机器人与多物体运动，并在OMOMO和真实G1上验证。
- ROOT：发现用于用户指定具身行为的奖励：ROOT通过可观察树和视频语言模型引导奖励搜索，使策略对齐用户指定具身行为，并在仿真与真实Unitree Go2等任务上验证。
- Rho：高效可适应 VLA 模型的基础：Rho面向双臂操作，用开放权重VLA与具身中期训练提升少数据适应，并在仿真和实体机器人上验证。
- Spectral Skills用于人形运动控制：论文提出spectral skills潜在接口，用预测表示学习编码短运动片段。在29自由度人形与Unitree G1硬件上展示跟踪、串联、组合和语言条件规划控制。
- VAMPS：基于采样式规划的视觉与运动策略：VAMPS用MPPI无人工示教生成监督，训练本体感知和视觉运动策略，并在仿真迁移与真机任务上验证。
开源 VLA 模型与数据集动态
本周有权重或模型卡更新的具身模型（按点赞与下载排序）：
- microduck-flamingo-cycle（♥ 34 · ↓ 233 · MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion)）：RemiFabre 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion)。
- RoboFine-VLM-397B-A17B（♥ 8 · ↓ 76 · Qwen3_5MoeForConditionalGeneration）：xlangai 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Qwen3_5MoeForConditionalGeneration，参数规模 403.4B，训练数据包含 xlangai/RoboFine-be…
- microduck-chimney-climb（♥ 7 · ↓ 383 · MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion)）：HannesVonEssen 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion)。
- UnifoLM-WLA-1.0-Base（♥ 6 · ↓ 431 · LeRobot / PyTorch Policy Network）：unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型。
- asimov1-locomotion-0818（♥ 6 · ↓ 112 · LeRobot / PyTorch Policy Network）：Menlo 在 Hugging Face 发布的机器人模型，基于 asimov。
- microduck-basketball（♥ 5 · ↓ 145 · MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion)）：HannesVonEssen 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion)。
- JiRackTernaryGemma4_26b（↓ 1274 · JiRackTernaryGemma4_26b）：CMSManhattan 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 JiRackTernaryGemma4_26b，参数规模 26B。
- franka-stack-300e-pi05-step22500（↓ 385 · π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)）：nsk11235 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 4.1B。
本周有更新的机器人开源数据集：
- hoi-retarget（↓ 13002）：leggedrobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。
- humanoidtoolbench-teleop（↓ 16745）：snupilab 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。
- armnetbench_v01_lerobot_so101（↓ 3057）：armnet 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 so-101，含 2499 条轨迹，时长 15.67 小时。
- RoboFine-bench（↓ 1668）：xlangai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。
- G1_WBT_Brainco_Pickup_Pillow（↓ 3476）：unitreerobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 unitree_g1_brainco，含 300 条轨迹，时长 1.65 小时。
- armnetbench_v01_lerobot_bimanual_so101（↓ 1157）：armnet 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。
开源工具链与真机排障
本周有代码提交或版本更新的高星开源工具：
- pyslam（★ 3429）：luigifreda 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 Python。 pySLAM is a hybrid Python/C++ Visual SLAM pipeline supporting monocular, stereo, and RGB-D cam…
- PAROL6-Desktop-robot-arm（★ 3369）：Source-Robotics 在 GitHub 开源的开源硬件，主要语言 HTML。 BOM, STL files and instructions for PAROL6 3D printed robot arm
- rl-baselines3-zoo（★ 2894）：DLR-RM 在 GitHub 开源的框架，主要语言 Python。 A training framework for Stable Baselines3 reinforcement learning agents, with hyperparameter optimizati…
- symforce（★ 1648）：symforce-org 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 Fast symbolic computation, code generation, and nonlinear optimization for robotics
- unitree_ros（★ 1591）：unitreerobotics 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 C++。
- mink（★ 1577）：kevinzakka 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 Python。 Python inverse kinematics based on MuJoCo.
本周社区已验证的真机 / 仿真排障记录：
- Libero 仿真中夹爪一直闭合无法抓取怎么办？：GR00T 在 Libero 仿真夹爪不工作，需将夹爪动作从训练的 ［0,1］ 映射到仿真的 ［-1,1］。
整机硬件与产业动态
本周行业快讯与商业化进展：
- Atlas 机器人发布重新设计的手：Boston Dynamics 宣布为 Atlas 机器人推出重新设计的手；原文称上一代三指手可完成超人类动作，但用途细节未说明。
- Destro AI谈机器人协同优势：原文称，Destro AI认为其相对机器人公司的优势在于“不是一家机器人公司”，并强调让机器人与人类保持一致。
- EPFL ScaFi机器鱼可缩放仍保游速：EPFL CREATE Lab的ScaFi机器鱼在不同尺寸下保持游泳能力，旨在替代易缠植被、扰沉积的螺旋桨水下平台。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。