Skip to content

JiRackTernaryGemma4_26b ​

JiRackTernaryGemma4_26b

CMSManhattan 在 Hugging Face 发布的机器人模型,架构为 JiRackTernaryGemma4_26b,参数规模 26B。

模型CMSManhattanJiRackTernaryGemma4_26b

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

JiRackTernaryGemma4_26b

CMSManhattan 在 Hugging Face 发布的机器人模型,架构为 JiRackTernaryGemma4_26b,参数规模 26B。

  • 具身模型
其他研究26B更新于 27 天前

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

JiRackTernaryGemma4_26b 是将 Gemma 4 26B-A4B MoE 迁移到 JiRack ternary architecture 的文本模型;官方视觉塔被移除,保留解码器,以降低大上下文时的 RAM/VRAM 占用。模型约 26B 总参数、每 token 约 4B active,包含 128 experts、top-8。文本解码器来源于 google/gemma-4-26B-A4B-it。构件中 q/k/v/o、dense MLP 和全部 128 experts 被 ternarized,embedding/tied lm_head、router、norms、layer_scalar 保持全精度。

使用时指定 CMSManhattan/GemmaRoboticsTokenizer;它包含 Gemma 4 chat template,以及 robotics、routing、coding、tool-call、FIM、media、mood 等额外标签。官方 google/gemma-4-26B-A4B-it tokenizer 也可用于 plain chat,但 robotics/routing 标签需要扩展 tokenizer;新增 107 个 token 在 checkpoint 的 token_emb 之外,需 resize_token_embeddings 并训练新行后再生成这些 id。

仓库提供 bf16 safetensors 和 GGUF 量化文件,量化来自 F16 export,覆盖 F16、Q8_0、Q6_K、Q5_K_M、Q4_K_M、Q3_K_M,并建议日常使用 Q4_K_M;也提到 llama.cpp/Ollama 路径。大上下文尚未测试,且不要把上游 Gemma 4 leaderboard 数字当作该 checkpoint 分数。Gemma 4 base lineage 许可标注为 MIT,JiRack UI/Docker/paid Ollama builds 为单独商业产品。

资料出处 Hugging Face CMSManhattan/JiRackTernaryGemma4_26b

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量
26B
Hub 下载量
1.3k
出处Hugging Face
Hub 点赞
0
出处Hugging Face
网络架构
JiRackTernaryGemma4_26b
动作空间表示
连续关节位置/末端位姿动作空间
支持数据格式
GGUF

暂未公开或待收录:微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

mit

权重许可证

mit

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download CMSManhattan/JiRackTernaryGemma4_26b --local-dir ./checkpoints/cmsmanhattan-jirackternarygemma4-26b

# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=CMSManhattan/JiRackTernaryGemma4_26b

关联机型

模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过;口径是作者声明,不是第三方复现。

没有已核实的适配记录。

同家族模型

同一家族里的热门模型。

来源

本页事实对应的公开页面,以原文为准。

  1. Hugging Face CMSManhattan/JiRackTernaryGemma4_26b访问 2026-10-21