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armnetbench_v01_lerobot_bimanual_so101
armnetbench_v01_lerobot_bimanual_so101
armnet 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。
数据集armnetarmnetbench_v01_lerobot_bimanual_so101
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
armnetbench_v01_lerobot_bimanual_so101
armnet 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
ArmnetBench v0.1 的双臂 SO-101 数据集包含 4 个双臂任务，每个任务有 50 条人工遥操作参考轨迹，并包含 7 类策略在这些参考数据上训练或微调后的评估轨迹。任务包括折叠茶巾、插入蜡烛并关闭灯笼门、双臂配合打开粉色灯门、双臂传递方块并放入白色篮子。
数据采用原生 LeRobot v3.0 布局，包含 meta、parquet 状态/动作数据和 AV1 视频；每个 episode 是一个双臂 rollout，含 left_wrist、right_wrist、top 三路相机，12-DoF state/action，并以 20 fps 同步。数据集共 1,219 个 episodes、743,964 帧，约 10.3 小时，按 episode 标注 successful、failure、suboptimal。
扩展字段包括逐帧 next.reward、next.done，以及逐 episode 的 success、success_class、policy_repo_id、policy_type。处理时会在完成后用 success_cutoff_time 去除空闲尾帧，源录制中损坏或未标注的 episodes 会在合并前丢弃。
资料出处 Hugging Face datasets armnet/armnetbench_v01_lerobot_bimanual_so101
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 10.3h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 1219
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download armnet/armnetbench_v01_lerobot_bimanual_so101 --repo-type dataset --local-dir ./data/armnet-armnetbench-v01-lerobot-bimanual-so101
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("armnet/armnetbench_v01_lerobot_bimanual_so101")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。