flamingo-cycle 是一个 Microduck policy sharing 格式的控制策略，用 13 维 command block 里的 twist 三个槽位控制单脚站立循环：flag=1 时按 side 选择支撑脚并抬起另一条腿，flag=0 时放下并回到双脚站立。side=+1 表示右脚支撑、左腿抬起，side=-1 表示左脚支撑、右腿抬起，抬脚前需先选择 side。

策略契约为 obs[1,61] f32 到 actions[1,14] f32，内置 normalizer，50 Hz，入口姿态为站立，动作目标围绕 HOME×1.0。仿真中可两侧使用同一网络，约 1.5 秒完成抬起或放下，可随时中断，能保持 10 秒以上；限制数据仅来自仿真，未在硬件上运行验证，向后 ≥0.18 m/s 推动会在 24 次随机试验中摔倒 2 次。

仓库包含 policy.onnx、manifest.json、media/preview.mp4 和 control.py。仿真运行需要训练仓库的 flamingo 分支；终端中 F 控制抬脚/放下，C 选择侧，P 施加随机推力，Q 退出。机器人端无需修改 daemon 代码，但需按文中配置才运行该策略。