概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

HOI-Retarget 是由接触中心的人到机器人重定向方法生成的人形机器人人–物交互运动语料，来源于 OMOMO、ParaHome、NeuralDome、CoRoleHOI、IMHD² 五个人–物交互捕捉集。数据覆盖 Unitree G1 与 Unitree H2；每行对应一个 motion 与 robot 组合，包含关节角、浮动基座、物体 6-DoF 位姿，以及逐帧标注手掌和脚部哪些 link 接触物体的接触标志。

语料包含 6,952 个不同 motion、13,904 条机器人-运动行和 75 个不同物体网格，每个机器人 pass 时长 13.80 小时。CoRoleHOI 中包含协作样本；质量控制按 motion-robot 评估，G1 与 H2 因关节限制不同会有不同失败情况，失败行仍随数据发布并带有 qc_flags。

OMOMO 的 13 个物体随 assets/objects 提供，其余四个数据集的网格需通过 InterAct 在 CC BY-NC-SA 4.0 和书面授权下获取。表中每行带有 320×320 的 video 预览，也可用浏览器 3D 播放器按 dataset、robot 和 QC 结果搜索过滤。整体许可为 CC BY-NC-SA 4.0，重定向代码为 BSD-3-Clause。

资料出处 Hugging Face datasets leggedrobotics/hoi-retarget

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

总时长: 13.8h
Hub 下载量: 5k; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 16; 出处Hugging Face

采集方式: 遥操作
开源协议: cc-by-nc-sa-4.0
传感器模态: 三维表格文本时序
标注粒度: 语言标注三维标注
存储格式: parquet

暂未公开或待收录：演示轨迹数 (Episodes)

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download leggedrobotics/hoi-retarget --repo-type dataset --local-dir ./data/leggedrobotics-hoi-retarget

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("leggedrobotics/hoi-retarget")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

采集与适用机型 1

宇树 G1unitree/g114 天前

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

Hugging Face datasets leggedrobotics/hoi-retarget访问 2026-10-27

hoi-retarget ​

概述

关键规格与模态

数据下载与加载代码

关联采集机型与策略模型

采集与适用机型 1

来源

hoi-retarget