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踩坑GitHub NVIDIA/Isaac-GR00T1 个月前

Libero 仿真中夹爪一直闭合无法抓取怎么办？ ​

GR00T 在 Libero 仿真夹爪不工作，需将夹爪动作从训练的 [0,1] 映射到仿真的 [-1,1]。

AI 整理
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本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Libero performance evaluation on simulation envrionment（GitHub NVIDIA/Isaac-GR00T #136）

状态：有绕过办法

问题 ​

在 Libero 仿真中微调后的 GR00T 机械臂能朝目标移动，但夹爪一直闭合，无法抓取物体并移动到最终位置；未给出报错信息。

环境 ​

NVIDIA Isaac Sim / Isaac Lab · Hugging Face LeRobot 环境

解决办法 ​

  1. 查询动作后，将夹爪维度从训练数据的 [0,1] 映射为 Libero 仿真使用的 [-1,1]，即对 action_chunk 最后一维执行 action_chunk[:,-1] = -2*action_chunk[:,-1] + 1。
  2. 若使用按键拆分的动作格式，可对 action.gripper 做同样变换：action_chunk['action.gripper'] = -2*action_chunk['action.gripper'] + 1。
  3. 检查输入图像预处理是否与训练一致，回复者示例中对 agentview_image 和 robot0_eye_in_hand_image 做了 180 度旋转。
  4. 保持微调数据集与 task_suite 一致；若用 libero_spatial 微调，优先选择 libero_spatial 任务套件测试。

讨论原作者：@Jerryisqx 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub NVIDIA/Isaac-GR00T #136：Libero performance evaluation on simulation envrionment访问 2026-10-12