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armnetbench_v01_lerobot_so101
armnetbench_v01_lerobot_so101
armnet 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 so-101，含 2499 条轨迹，时长 15.67 小时。
数据集armnetarmnetbench_v01_lerobot_so101
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
armnetbench_v01_lerobot_so101
armnet 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 so-101，含 2499 条轨迹，时长 15.67 小时。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
ArmnetBench v0.1 的单臂 SO-101 版本包含 8 个任务的数据：每个任务有 50 条人类遥操作参考轨迹，并包含 7 类策略在机器人上 rollout 产生的评估轨迹。数据由 Armnet arm farm 为 ArmnetBench v0.1 采集，策略类型包括 ACT、Diffusion、SmolVLA、π0、π0.5、GR00T N1.7 和 MolmoAct 2，另有人类遥操作轨迹。任务覆盖积木堆叠、线缆夹入/取出、眼药水放入篮子或架子、圆环插入、工具插入和工具取出等单臂操作。
资料出处 Hugging Face datasets armnet/armnetbench_v01_lerobot_so101
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 15.67h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 2499
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download armnet/armnetbench_v01_lerobot_so101 --repo-type dataset --local-dir ./data/armnet-armnetbench-v01-lerobot-so101
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("armnet/armnetbench_v01_lerobot_so101")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。