外观
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数据集snupilabhumanoidtoolbench-teleop
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
humanoidtoolbench-teleop
snupilab 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
ToolBook 是 HumanoidToolBench 的原始 Meta Quest 遥操作演示数据，记录对象为 MuJoCo 中通过全身控制器控制的 Unitree G1。数据采用 LeRobot v2.1 文件，频率为 50 Hz，包含 ego-view 视频，并在记录时包含腕部视角视频；动作和机器人状态保留在逐帧 Parquet 文件中，元数据记录相机分辨率、代码版本、WBC 设置和渲染后端等信息。
任务覆盖 G1BallMove、G1BallRetrieve 和 G1IceBreak。L0 要求选择并举起正确工具，L1/L2 要求选择工具并完成场景任务，L2 还使用需要沿桌子行走的布局。数据集查看器按 episode 建索引，可选择 all、单个环境子集或 Isaac 渲染版本，并关联视频、任务指令、成功标记、操作员和 episode 元数据。
Isaac Sim 4.5.0 RTX RayTracedLighting 版本使用记录轨迹进行运动学回放，不是新的 PhysX 动力学仿真，也不包含 animated USD scenes。20260911_07c76e 渲染发布包含 4,462 个源 episode，其中 4,461 个通过渲染验证，1 个失败 episode 被标注但未修复。数据按 CC BY-NC 4.0 供非商业使用，benchmark 代码为 MIT。
资料出处 Hugging Face datasets snupilab/humanoidtoolbench-teleop
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 4462
- 采集方式
- 仿真
- 开源协议
- cc-by-nc-4.0
- 传感器模态
- 图像表格文本视频
- 标注粒度
- 语言标注
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download snupilab/humanoidtoolbench-teleop --repo-type dataset --local-dir ./data/snupilab-humanoidtoolbench-teleop
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("snupilab/humanoidtoolbench-teleop")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。