外观
周报Robohub1 个月前
具身赛道周报 · 2026 年第 39 周（2026-09-21 – 2026-09-27）
本周值得看：Fiatlux：面向人形机器人爬梯与更换灯泡的长时程基准；Intrinsic开源Physical AI平台组件；Light-O1-Preview 权重更新。
宇树 G1
Franka FR3智元精灵 G2宇树 Go2
Universal Robots UR10eUniversal Robots UR5e
本期周报覆盖 2026-09-21 至 2026-09-27 周期内入库与更新的具身智能论文、开源模型、数据集、SDK 工具链、真机排障与产业动态。
本周速览
- 核心论文焦点：Fiatlux：面向人形机器人爬梯与更换灯泡的长时程基准；ForgetMimic：面向强化学习人形机器人控制的运动遗忘；GraspTune：用于鲁棒抓取的触觉驱动执行细化。
- 产业与快讯焦点：Intrinsic开源Physical AI平台组件。
- 热门开源模型更新：Light-O1-Preview、DM05、TurboVLA、Flux-3-Action-DROID-BF16-FlashPack。
前沿论文与算法突破
本周 cs.RO 与具身智能论文里，关联真机或核心方向的代表工作：
- Fiatlux：面向人形机器人爬梯与更换灯泡的长时程基准：针对垂直移动与易碎载荷灵巧操作缺少统一评测，Fiatlux在Isaac Lab构建Unitree G1换灯泡基准并提供基线。
- ForgetMimic：面向强化学习人形机器人控制的运动遗忘：针对人形机器人策略中特定动作难以移除的问题，ForgetMimic以运动级遗忘方法在Unitree G1和H2的12种动作上验证。
- GraspTune：用于鲁棒抓取的触觉驱动执行细化：GraspTune用触觉驱动的有界残差TCP运动细化视觉抓取提案，并在仿真和UR5e真机上验证稳抓提升。
- LIBERO-VPro评测机器人模型视觉鲁棒性：LIBERO-VPro通过执行期视觉扰动，系统评估机器人基础模型闭环视觉鲁棒性，覆盖12类挑战，并在仿真与Franka Research 3实机上验证。
- PLAT：通过特权潜变量转移学习实现人形控制的稀疏定时关键帧运动跟踪：针对稠密逐帧参考限制人形高层控制的问题，PLAT用特权潜变量转移学习稀疏定时关键帧跟踪，并在仿真和Unitree G1上验证。
- PredActor：用于可转向板载人形控制的预测动作扩散：PredActor用本体感知联合预测动作与内部未来状态，实现可引导人形闭环控制，并在仿真和Unitree G1硬件上验证。
- SG-CPG用于四足机器人执行器退化适应：论文提出SG-CPG，通过严重程度驱动门控，在连续执行器退化下保持四足机器人小跑步态，并在宇树Go2仿真和实机验证。
- TactileStep：用于调节人形机器人运动中足-地相互作用的足底触觉学习：TactileStep通过对齐足底压力仿真与真实鞋垫并用阶段感知奖励，在仿真和Unitree G1多地形上改善落脚与支撑。
- Talk2Escape：用于视觉-语言导航的对话式落地：为解决VLN开环易累积偏差失效，Talk2Escape以监测运动触发对话纠错，在仿真与真机上验证。
- VIDEAS：通过先验引导仿真从演示视频中为世界模型蒸馏显式动作语义：VIDEAS将演示视频蒸馏为显式动作语义，经先验引导仿真验证，用于训练并评测语言世界模型VIDEAS-WM。
开源 VLA 模型与数据集动态
本周有权重或模型卡更新的具身模型（按点赞与下载排序）：
- Light-O1-Preview（♥ 21 · ↓ 472 · Qwen3_5ActionForConditionalGeneration）：LightOriginsHQ 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Qwen3_5ActionForConditionalGeneration，参数规模 5.5B。
- DM05（♥ 11 · ↓ 651 · DM05ForConditionalGeneration）：Dexmal 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 DM05ForConditionalGeneration，参数规模 5.8B。
- TurboVLA（♥ 8 · ↓ 413 · TurboVLA）：H-EmbodVis 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 TurboVLA。
- Flux-3-Action-DROID-BF16-FlashPack（♥ 2 · ↓ 40 · Flow Matching World-Action Model (Flux)）：fal 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Flow Matching World-Action Model (Flux)。
- rskill-gr00t_n17-franka_panda-libero_spatial-bf16（♥ 1 · ↓ 63 · NVIDIA Isaac GR00T N1.7 (VLM + Diffusion Action Transformer)）：OpenRAL 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.7 (VLM + Diffusion Action Transformer)，参数规模 3.1B。
- pi05_droid_franka_haply_absjointpos（♥ 1 · ↓ 49 · π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)）：arkojit1 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 4.1B，训练数据包含 Amey…
- JiRackPrecisionTokenizer（↓ 67090 · Qwen2ForCausalLM）：CMSManhattan 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Qwen2ForCausalLM。
- NoveltyAdapt-policies（↓ 23926 · MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion)）：helenlu94 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion)。
本周有更新的机器人开源数据集：
- ABC-130k（↓ 232095）：XDOF 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n>1T。
- Gen-HumanEgo（↓ 537818）：genrobot2025 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n>1T。
- video_to_data_challenge（↓ 5766）：nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。
- metaworld_mt50（↓ 7392）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 metaworld，含 2500 条轨迹，时长 0.71 小时。
- challenge_data（↓ 68079）：challenge-2026 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
- 2026CS-Store-Challenge（↓ 563）：SSU-RealityLab 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10M<n<100M。
开源工具链与真机排障
本周有代码提交或版本更新的高星开源工具：
- RoboTwin（★ 2956）：RoboTwin-Platform 在 GitHub 开源的框架，主要语言 Python。 ［ICML 2026］ RoboTwin 2.0 Offical Code Repo
- Unity-Robotics-Hub（★ 2593）：Unity-Technologies 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 C#。 Central repository for tools, tutorials, resources, and documentation for robotics simulation i…
- ProtoMotions（★ 2433）：NVlabs 在 GitHub 开源的框架，主要语言 Python。 ProtoMotions is a GPU-accelerated simulation and learning framework for training physically simulated di…
- ompl（★ 2174）：ompl 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 The Open Motion Planning Library (OMPL)
- robocasa（★ 1799）：robocasa 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 Python。 RoboCasa: Large-Scale Simulation of Everyday Tasks for Generalist Robots
- transfuser（★ 1607）：autonomousvision 在 GitHub 开源的框架，主要语言 Python。 ［PAMI'23］ TransFuser: Imitation with Transformer-Based Sensor Fusion for Autonomous Driving; ［…
整机硬件与产业动态
本周行业快讯与商业化进展：
- Intrinsic开源Physical AI平台组件：Google旗下Intrinsic宣布开源Intrinsic Core部分能力，含ROS兼容的Intrinsic Control等，用于构建复杂机器人应用。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。