外观
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概述
这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。
OMPL是GitHub开源的运动规划算法库，定位为通用机器人运动规划基础工具，主要开发语言为C++，核心功能包含多类运动规划算法实现，支持PRM、RRT等随机规划算法、路径优化模块以及场景碰撞检测接口，可满足不同场景下的运动规划需求。
该算法库适配机器人L3到L4层级的运动规划需求，覆盖机械臂、移动机器人等多类机器人的运动规划场景，开发者可通过C++接口直接集成，也可通过绑定接口对接上层导航、任务调度系统，快速实现自定义运动规划逻辑。
资料出处 GitHub ompl/ompl
关键工程信息
工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。
快速接入与环境要求
源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。
源码拉取与构建参考
git clone https://github.com/ompl/ompl.git
cd ompl
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)推荐运行环境与版本 1
| 版本 / 分支 | 验证环境 | 接入说明 |
|---|---|---|
| main / 最新稳定分支v1.6.0 | Ubuntu 22.04 LTS / GCC 11.x / CMake 3.16+ / Python 3.10+ | 可通过apt安装ros-humble-ompl适配ROS 2环境，源码编译需先安装Boost、Eigen3等依赖，核心入口为ompl/base/ProblemDefinition.h。 |
关联实操教程与排障记录
教程 / 实测 / 排障 1
适配与兼容机型
支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。
尚未收录适配机型。
同厂商与同类工具
同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- GitHub ompl/ompl访问 2026-10-26