外观
周报arXiv 2608.158972 个月前
具身赛道周报 · 2026 年第 33 周（2026-08-10 – 2026-08-16）
本周值得看：基于自碰撞避免参考的人形机器人狭窄空间导航全身规划；Xiaomi-Robotics-1-RoboCasa 权重更新。
宇树 G1本期周报覆盖 2026-08-10 至 2026-08-16 周期内入库与更新的具身智能论文、开源模型、数据集、SDK 工具链、真机排障与产业动态。
本周速览
- 核心论文焦点：基于自碰撞避免参考的人形机器人狭窄空间导航全身规划；AdvDex：通过关节对齐动作和对抗学习从人类演示中学习灵巧操作；EgoTac：从第一人称视觉进行野外触觉预测。
- 热门开源模型更新：Xiaomi-Robotics-1-RoboCasa、Xiaomi-Robotics-1-VLABench、eo1-base、being_h05_robocasa。
前沿论文与算法突破
本周 cs.RO 与具身智能论文里，关联真机或核心方向的代表工作：
- 基于自碰撞避免参考的人形机器人狭窄空间导航全身规划：针对人形机器人狭窄空间导航，提出结合可达刚体体积与可微碰撞避免的三阶段全身规划，并在Unitree G1基准与物理仿真中验证。
- AdvDex：通过关节对齐动作和对抗学习从人类演示中学习灵巧操作：AdvDex用统一VLA框架、JAAS与域对抗学习，从人机演示学习灵巧操作，并在手部动作预测和真实操作中验证。
- EgoTac：从第一人称视觉进行野外触觉预测：EgoTac从第一人称人类视频直接预测触觉信息，并在域内、域外基准及真实视频上验证。
- FlatLab：用于扁平物体机器人操作的统一方法框架与基于仿真的基准：面向扁平物体难抓取与泛化问题，提出策略生成与动作执行解耦框架，并在FlatLab仿真基准验证。
- HP2-SLAM：用于鲁棒高效 LiDAR SLAM 的自适应混合 ICP：HP2-SLAM以邻域大小自适应混合ICP提升LiDAR SLAM鲁棒性与效率，并在公开数据集上验证。
- LAPF：使用 UAVScenes 数据集的基于 LLM-Agent 的路径查找器：针对复杂户外UAV自主导航泛化与适应不足，LAPF以闭环认知架构融合感知、记忆、规划和动作，并在开放场地与注入障碍场景验证。
- LightLoc++：用于高效室外 LiDAR 定位的传感器鲁棒表征学习：LightLoc++通过跨传感器一致性预训练与高效新场景学习，在多个室外 LiDAR 定位基准验证传感器鲁棒定位。
- PBD-AG：具有不确定性感知检查的持久基线-增量主动图，用于长时程服务机器人：PBD-AG通过持久基线-增量主动图建模可变物体，在多环境仿真和物理机器人演示中验证长时程感知。
- PILOT：用于部分可观测下自主 UAV 端到端运动规划的特权模仿学习：PILOT面向部分可观测下UAV端到端运动规划，融合特权模仿学习与时空感知，并在仿真和室内外零样本部署验证。
- SAP-Nav：空间语义表示结合主动感知用于层次化开放词汇对象导航：SAP-Nav以在线零样本主动感知构建可查询空间语义表示，并在LangMap、HM3D-OVON和真实机器人上验证层次化OVON。
开源 VLA 模型与数据集动态
本周有权重或模型卡更新的具身模型（按点赞与下载排序）：
- Xiaomi-Robotics-1-RoboCasa（♥ 11 · ↓ 111 · MiBoTForActionGeneration）：XiaomiRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MiBoTForActionGeneration，参数规模 5.1B。
- Xiaomi-Robotics-1-VLABench（♥ 6 · ↓ 65 · MiBoTForActionGeneration）：XiaomiRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MiBoTForActionGeneration，参数规模 5.1B。
- eo1-base（♥ 2 · ↓ 221 · Transformer (IPEC-COMMUNITY/EO-1-3B)）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (IPEC-COMMUNITY/EO-1-3B)，参数规模 3.8B。
- being_h05_robocasa（♥ 2 · ↓ 85 · Transformer (BeingBeyond/Being-H05-2B_robocasa)）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (BeingBeyond/Being-H05-2B_robocasa)，参数规模 2.8B。
- wall-oss-0.5（♥ 2 · ↓ 68 · Transformer (x-square-robot/wall-oss-0.5)）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (x-square-robot/wall-oss-0.5)，参数规模 4.2B。
- being_h05_base（♥ 2 · ↓ 63 · Transformer (BeingBeyond/Being-H05-2B)）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (BeingBeyond/Being-H05-2B)，参数规模 2.8B。
- Cosmos3-Edge-Policy-SO101-init（↓ 146 · Transformer (nvidia/Cosmos3-Edge-Policy-DROID)）：geonmin-kim 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (nvidia/Cosmos3-Edge-Policy-DROID)，参数规模 4.1B。
本周有更新的机器人开源数据集：
- SoftVTBench（↓ 3218）：Arthur12137 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。
- stereo-550（↓ 15544）：fpvlabs 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。
- iros2026-ikea-assembly（↓ 2132）：LightwheelAI 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
- MuseVLA-dataset（↓ 713）：microsoft 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。
- Franka-Datasets-v2-5k（↓ 477）：axisrobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。
- openpi（↓ 9504）：zhicao 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
开源工具链与真机排障
本周有代码提交或版本更新的高星开源工具：
- CarlaAir（★ 1114）：louiszengCN 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 C++。 CarlaAir: Fly Drones Inside a CARLA World!! A Unified Infrastructure for Air-Ground Embodied Intellig…
- emanual（★ 197）：ROBOTIS-GIT 在 GitHub 开源的开发工具，主要语言 JavaScript。 Welcome to the ROBOTIS e-Manual ! The e-Manual page rendered from this repository is availabl…
- mobile_aloha_sim（★ 158）：agilexrobotics 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 CMake。
- kuavo_data_challenge（★ 125）：LejuRobotics 在 GitHub 开源的框架，主要语言 Python。
- agibot_D1_Edu-Ultra（★ 41）：AgibotTech 在 GitHub 开源的SDK，主要语言 HTML。
- tron1-rl-deploy-ros（★ 27）：limxdynamics 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 C++。 ROS Noetic RL deployment workspace for TRON1 robots — ONNX runtime, real-robot control, and sim…
来源
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