Wall-OSS-0.5 是 x-square-robot/wall-oss-0.5 的 LeRobot 格式转换版本，策略在 LeRobot 中用 PyTorch 和 Transformers 原生实现，不需要单独检出 Wall-X runtime。检查点包含 4B 模型权重、Qwen processor 和 tokenizer、LeRobot policy 配置，以及已保存的 LeRobot 前后处理器。状态与动作的 q01/q99 统计位于 processors 中。

该模型使用规范的 26 维状态和动作特征、32 步动作分块，以及 10 步 continuous-flow sampler。它使用 Transformers 承载 Qwen2.5-VL 组件，同时由 LeRobot 加入 Wall 特定的 routed action experts、状态序列化、flow objective 和 Euler sampler，因此不是普通的 Transformers Qwen2_5_VLForConditionalGeneration 检查点。

部署前需要在目标机器人和任务数据集上微调。使用 lerobot-train 微调时，目标数据集统计会替换预训练统计，并随生成的检查点保存。LeRobot 策略集成和文档位于 huggingface/lerobot#4200。