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Xiaomi-Robotics-1-RoboCasa
Xiaomi-Robotics-1-RoboCasa
XiaomiRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MiBoTForActionGeneration，参数规模 5.1B。
模型XiaomiRoboticsXiaomi-Robotics-1-RoboCasa
模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源
Xiaomi-Robotics-1-RoboCasa
XiaomiRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MiBoTForActionGeneration，参数规模 5.1B。
概述
这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。
Xiaomi-Robotics-1-RoboCasa 是 Xiaomi-Robotics-1 用于 RoboCasa evaluation 的 Hugging Face checkpoint。仓库内容包括模型权重、自定义 Transformers model 与 processor 代码、tokenizer 文件，以及 RoboCasa action normalization statistics。
使用时需要通过 trust_remote_code=True 加载自定义 model 和 processor。可配合 Xiaomi-Robotics-1 companion source repository，并按照 eval_robocasa/README.md 进行 RoboCasa evaluation；server launcher 支持下载后的 Hugging Face repository ID 或本地 snapshot path。
参考 RoboCasa evaluation 报告了 2400 个 episodes，其中 successes 为 1781，episode success rate 为 74.21%。许可为 Apache License 2.0。
关键参数与架构规格
参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。
- 参数量
- 5.1B
- 网络架构
- MiBoTForActionGeneration
- 动作空间表示
- 连续关节位置/末端位姿动作空间
- 支持数据格式
- SafeTensors
暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率
快速部署与许可说明
开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。
代码许可证
apache-2.0
权重许可证
apache-2.0
权重下载与策略推理参考
# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download XiaomiRobotics/Xiaomi-Robotics-1-RoboCasa --local-dir ./checkpoints/xiaomirobotics-xiaomi-robotics-1-robocasa
# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=XiaomiRobotics/Xiaomi-Robotics-1-RoboCasa关联机型
模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。
没有已核实的适配记录。
同家族模型
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来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。