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eo1-base
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lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (IPEC-COMMUNITY/EO-1-3B)，参数规模 3.8B。
模型hugging-facelerobot-eo1-base
模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源
eo1-base
lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (IPEC-COMMUNITY/EO-1-3B)，参数规模 3.8B。
概述
这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。
EO-1 base for LeRobot 是对 IPEC-COMMUNITY/EO-1-3B 指定版本的无损 key-layout 转换，面向 LeRobot 原生 eo1 policy 实现。该检查点保留了已发布 EO-1 的 Qwen 视觉语言权重、语言模型头、状态/动作投影器以及 flow-matching head。
其默认配置与原发布版本一致，包括 action chunk size 16、最大状态/动作维度 32、两层 action projector，以及 10 个 denoising steps。训练或 rollout 时可使用 --policy.path=lerobot/eo1-base，LeRobot 会在实例化 policy 前应用数据集或环境中的相机、状态和动作特征形状。
关键参数与架构规格
参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。
- 参数量
- 3.8B
- 网络架构
- Transformer (IPEC-COMMUNITY/EO-1-3B)
- 动作空间表示
- 连续关节位置/末端位姿动作空间
- 支持数据格式
- LeRobot
暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率
快速部署与许可说明
开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。
代码许可证
mit
权重许可证
mit
权重下载与策略推理参考
# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download lerobot/eo1-base --local-dir ./checkpoints/lerobot-eo1-base
# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=lerobot/eo1-base关联机型
模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。
没有已核实的适配记录。
同家族模型
同一家族里的热门模型。
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- Hugging Face lerobot/eo1-base访问 2026-10-21