踩坑GitHub IntelRealSense/realsense-ros12 天前

T265鱼眼图像话题未发布：RSUSB后端兼容性问题与源码编译修复

T265鱼眼话题缺失因debian版librealsense2的RSUSB后端导致，需卸载deb包并从源码编译realsense2_camera解决。

AI 整理

硬件零部件
本体 SDK 与控制

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：T265 fisheye image topics not being published（GitHub IntelRealSense/realsense-ros #1745）

状态：有绕过办法

问题

在Ubuntu 18.04 ROS Melodic下运行rs_t265.launch或demo_t265.launch时，即使设置enable_fisheye1:=true enable_fisheye2:=true，仍无法发布/camera/fisheye1/image_raw等鱼眼图像话题，仅输出IMU和里程计数据。使用ROS发行版安装的ros-melodic-librealsense2存在此问题。

环境

Intel RealSense T265, Ubuntu 18.04, ROS Melodic, realsense2_camera (debian或源码), librealsense2

解决办法

确认launch文件中显式设置enable_fisheye1:=true和enable_fisheye2:=true，默认值为false会导致话题不发布
卸载通过apt安装的ros-melodic-librealsense2及相关debian包，避免RSUSB后端冲突
安装基础库sudo apt install librealsense2
从GitHub源码编译安装realsense2_camera包，确保链接正确的librealsense2后端
若上述步骤无效，可尝试使用社区提供的替代launch文件t265.launch.txt作为临时绕过方案

讨论原作者：@PrimePalaver 等，版权归原作者所有。