外观
周报arXiv 2608.085982 个月前
具身赛道周报 · 2026 年第 32 周（2026-08-03 – 2026-08-09）
宇树 Go2本期周报覆盖 2026-08-03 至 2026-08-09 周期内入库与更新的具身智能论文、开源模型、数据集、SDK 工具链、真机排障与产业动态。
本周速览
- 核心论文焦点：Open-DiffLoco：用于可部署盲四足运动的开源可微分学习；DF$^3$: 通过无解码器特征预测进行自主导航中的世界建模；LoDA：一种检测级别感知方法和用于对象级变化检测的多模态感知基准。
- 热门开源模型更新：Alpamayo-R1-10B、Alpamayo2-Super、Alpamayo-1.5-10B、InternVLA-A1.5-Libero。
前沿论文与算法突破
本周 cs.RO 与具身智能论文里，关联真机或核心方向的代表工作：
- Open-DiffLoco：用于可部署盲四足运动的开源可微分学习：Open-DiffLoco用MJX中的SHAC和可微分仿真训练本体感知盲四足策略，并在Unitree Go2真机上验证。
- DF$^3$: 通过无解码器特征预测进行自主导航中的世界建模：DF$^3$针对视频未来状态预测开销问题，在潜空间无解码器预测特征，并在公开基准和机器人仿真器零样本部署中验证。
- LoDA：一种检测级别感知方法和用于对象级变化检测的多模态感知基准：针对城市多时相LiDAR对象级变化检测，提出检测限感知3D管线与LoDA基准，并在Subiaco和Urb3DCD-V2验证。
- M2-SMap：基于分层多模型表示的内存高效语义建图：M2-SMap面向资源受限机器人稠密点云内存增长问题，采用分层多模型语义表示，并在三条RGB-D序列上验证实时性与紧凑性。
- ODG-NoMaD：顶视相机方向引导的 NoMaD：ODG-NoMaD用部署时顶视深度相机和机载深度为NoMaD探索提供方向，在模拟办公室环境中验证导航改进。
- PathCover：基于点云的随机迭代空间划分（RISP）沿路径快速凸分解：针对点云障碍下走廊生成实时瓶颈，提出RISP与PathCover，并在LiDAR数据、四旋翼仿真和四足真机中验证。
- SLAMFormer-∞：用于无界前端和后端处理的 Infinite SLAM Transformer：SLAMFormer-∞面向无显式距离界限的SLAM前后端处理，借助记忆条件建模，并在大规模数据集上验证轨迹估计与场景重建。
- StepTrigger：针对 VLM 驱动足式机器人的接触状态触发后门攻击：针对VLM足式机器人规划器的隐蔽后门问题，提出StepTrigger用足地接触模式触发，并以分层离线评估验证。
- 从被动镜像到主动智能体：面向网络物理AI的Holonic Digital Twins：针对物理系统中AI难以共享时空上下文与长程规划的问题，提出HDT-Nets框架用于实时物理AI推理。
- 声场驱动毫米级螺旋机器人：受限流体环境中的超声协同操控：针对受限生物环境中毫米级机器人声推进效率不足，提出多声场协同方法，并在仿真、运动实验和猪静脉体外测试中验证。
开源 VLA 模型与数据集动态
本周有权重或模型卡更新的具身模型（按点赞与下载排序）：
- Alpamayo-R1-10B（♥ 442 · ↓ 9124 · AlpamayoR1）：nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 AlpamayoR1，参数规模 11.1B，训练数据包含 nvidia/PhysicalAI-Autonomous-Vehicles。
- Alpamayo2-Super（♥ 152 · ↓ 20201 · Alpamayo2Super）：nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Alpamayo2Super，参数规模 35.8B，训练数据包含 nvidia/PhysicalAI-Autonomous-Vehicles。
- Alpamayo-1.5-10B（♥ 130 · ↓ 47503 · Alpamayo1_5）：nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Alpamayo1_5，参数规模 11.1B，训练数据包含 nvidia/PhysicalAI-Autonomous-Vehicles。
- InternVLA-A1.5-Libero（♥ 8 · ↓ 227 · Transformer (InternRobotics/InternVLA-A1.5-base)）：InternRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (InternRobotics/InternVLA-A1.5-base)，参数规模 2.7B，训练数据包含…
- parti-base（♥ 5 · ↓ 43 · Qwen2ForCausalLM）：caid-technologies 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Qwen2ForCausalLM，参数规模 3.1B。
- GN1x-Tuned-Arena-G1-Static-PickNPlace（♥ 4 · ↓ 402 · NVIDIA Isaac GR00T N1.7 (VLM + Diffusion Action Transformer)）：nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.7 (VLM + Diffusion Action Transformer)，参数规模 3.1B，训练数…
- DM05-Table30v2-UR5（↓ 34 · DM05ForConditionalGeneration）：Dexmal 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 DM05ForConditionalGeneration，参数规模 5.8B，训练数据包含 RoboChallenge/Table30v2。
- rskill-molmoact2-franka_panda-libero_spatial-nf4（↓ 30 · MolmoAct 2 (Molmo VLM + Action Generation)）：OpenRAL 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MolmoAct 2 (Molmo VLM + Action Generation)，参数规模 3.3B。
本周有更新的机器人开源数据集：
- molmospaces（↓ 26667）：allenai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1M<n<10M。
- OctoSense（↓ 3272）：anthonytec2 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。
- 2026-challenge-demos（↓ 71885）：behavior-1k 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
- airoa-moma-5k（↓ 32319）：airoa-org 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 1K<n<10K。
- Omni-Frontier-Distillation-SFT-Cyber-Coding-Med-dataset-collection（↓ 1367）：Manusagents 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10M<n<100M。
- glowtact-gelsight-tactile（↓ 8348）：yxma 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。
开源工具链与真机排障
本周有代码提交或版本更新的高星开源工具：
- map-anything（★ 3809）：facebookresearch 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 Python。 MapAnything: Universal Feed-Forward Metric 3D Reconstruction
- ManiSkill（★ 3400）：mani-skill 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 Python。 Manipulation Skill Framework, an open source GPU parallelized robotics simulator and benchmark
- apriltag（★ 2563）：AprilRobotics 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C。 AprilTag is a visual fiducial system popular for robotics research.
- Kimera-VIO（★ 1925）：MIT-SPARK 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 Visual Inertial Odometry with SLAM capabilities and 3D Mesh generation.
- manif（★ 1822）：artivis 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 A small C++11 header-only library for Lie theory.
- PegasusSimulator（★ 893）：PegasusSimulator 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 Python。 A framework built on top of NVIDIA Isaac Sim for simulating drones with PX4 support and much…
本周社区已验证的真机 / 仿真排障记录：
- 如何计算人形双足机器人的质心以辅助平衡控制：提问者欲计算人形机器人质心用于双足平衡，确认通过正运动学加权平均各连杆质量和位置的方法可行。
- Go2 观测顺序与部署环境不一致怎么办：Go2 训练与部署观测顺序需按同一 checkpoint 对齐，可改训练端或部署端并用模型输入维度校验。
- G1策略在Isaac Sim中关节顺序不一致：G1在Isaac Gym训练与Isaac Sim部署的DOF顺序不同，应按关节名从训练URDF顺序映射到Sim顺序。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。