manif

artivis 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 A small C++11 header-only library for Lie theory.

SDKartivismanif

开发工具档案怎么用、适配哪些机型、哪些环境验证过

artivis 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 A small C++11 header-only library for Lie theory.

算法库c++更新于 2 个月前

概述

这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。

manif是artivis开源的李群李代数算法库，属于轻量级C++头文件库，基于C++11标准开发，核心功能围绕李理论实现，涵盖常用李群、李代数的数值运算、微分计算、状态优化等核心模块，可满足机器人状态估计等场景的数学运算需求。

该库适配机器人技术栈L3、L4层级，主要服务于运动控制、SLAM导航、多传感器融合等上层算法开发，开发者仅需引入头文件即可直接集成至现有C++项目，无需额外编译链接，可快速为位姿估计、轨迹优化等功能提供可靠的李理论运算支撑。

工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。

源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。

git clone https://github.com/artivis/manif.git
cd manif
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)

版本 / 分支	验证环境	接入说明
main / 最新稳定分支	Ubuntu 20.04 LTS / Ubuntu 22.04 LTS + GCC 8.0+ / Clang 10.0+ + CMake 3.10+	该库为头文件库，直接克隆仓库后将include目录添加至项目头文件搜索路径即可使用，无需编译安装。

支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。

尚未收录适配机型。

同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。

本页事实对应的公开页面，以原文为准。