外观
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数据集yxmaglowtact-gelsight-tactile
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
glowtact-gelsight-tactile
yxma 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是一个光学触觉探测数据集，来自 CNC probing rig，使用两种视觉触觉传感器采集：自定义 GlowTact，以及商用 GelSight Mini。每条 CNC 探测记录都将触觉图像与采集时的压头位置（mm）和由校准 HX711 load cell 测得的法向力（N）配对，并直接编码在文件名中。
数据包含按 pad 组织的 CNC probe sweeps，以及 glowtact/sessions/session_* 下由 manual_collect.py 写入的交互式采集。类别随 pad 变化，包括 A–E 字母和 round、quad、quad_small、triangle、five_star、star 等形状。差分图像和视频以 128 为中心存储，需用 stored - 128 恢复有符号差分；*_diff_x3.png 只是派生可视化辅助。GlowTact 深度重建输出单位为像素，标称比例为 0.0634 mm/px；2026-08 之前未记录传感器来源的 sessions 均为 GlowTact。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- cc-by-4.0
- 传感器模态
- 图像
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download yxma/glowtact-gelsight-tactile --repo-type dataset --local-dir ./data/yxma-glowtact-gelsight-tactile
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("yxma/glowtact-gelsight-tactile")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets yxma/glowtact-gelsight-tactile访问 2026-10-26