外观
踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_rl_gym2 个月前
Go2 观测顺序与部署环境不一致怎么办
Go2 训练与部署观测顺序需按同一 checkpoint 对齐，可改训练端或部署端并用模型输入维度校验。
宇树 Go2本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Mismatch in Observation Order Between go2 and Other Environments（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_gym #32）
状态：有绕过办法
问题
Go2 的 compute_observations 以 base_lin_vel 开头；go1 和 Mujoco 部署环境以 base_ang_vel 开头并追加 sin_phase、cos_phase。提问者发现网络用后者顺序才能正确识别。
环境
机型：unitree-go2 · MuJoCo 物理仿真 · NVIDIA Isaac Sim / Isaac Lab
解决办法
- 不要把观测顺序当作机器人固定属性，按训练 checkpoint 的
compute_observations拼接顺序在训练端和部署端保持一致。 - 可选择修改 Isaac Gym 中的 Go2 训练环境，或修改 Mujoco 部署环境，使观测布局对齐。
- 先检查导出模型的输入维度；两种候选布局维度不同，可据此排除不匹配布局。
- 也可用有限差分探测导出模型的观测块；回复者提到可执行
pip install efferent后用efferent doctor policy.onnx定位关节相关块。
讨论原作者：@juanjuanjuanbing 等，版权归原作者所有。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。