外观
踩坑Robotics Stack Exchange2 个月前
如何计算人形双足机器人的质心以辅助平衡控制
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Finding Center of Mass for Humanoid Robot（Robotics Stack Exchange #9100）
状态：已解决
问题
开发者已完成以躯干为基帧的人形机器人正逆运动学求解，需要可靠的双足机器人质心计算方法用于平衡控制，询问对各关节位置求平均的思路是否合理。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 利用正运动学，在基帧下获取每个连杆的质心位置。
- 对各连杆的质量和其质心位置做加权平均，即可得到机器人整体质心。
原问题作者：Bilal Wasim；采纳答案作者：Ben。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。