外观
周报arXiv 2608.013382 个月前
具身赛道周报 · 2026 年第 31 周（2026-07-27 – 2026-08-02）
本周值得看：Driver2Map：模仿人类驾驶的在线高精地图构建；tau-0-wm 权重更新。
宇树 G1本期周报覆盖 2026-07-27 至 2026-08-02 周期内入库与更新的具身智能论文、开源模型、数据集、SDK 工具链、真机排障与产业动态。
本周速览
- 核心论文焦点：Driver2Map：模仿人类驾驶的在线高精地图构建；Fast-SDE：混响环境中高效的单麦克风声源距离估计；HuMam：通过使用 Mamba 的端到端深度强化学习实现人形运动控制。
- 热门开源模型更新：tau-0-wm、worlddit、Giga-World-Policy-0.5、pi052_base。
前沿论文与算法突破
本周 cs.RO 与具身智能论文里，关联真机或核心方向的代表工作：
- Driver2Map：模仿人类驾驶的在线高精地图构建：Driver2Map面向在线高精地图构建，融合车载多视角图像、标准精度地图和卫星图，并通过对齐与BEV融合在实验中验证。
- Fast-SDE：混响环境中高效的单麦克风声源距离估计：针对受限机器人上的声源距离估计，Fast-SDE以子带单麦克风框架在仿真和真实实验中验证。
- HuMam：通过使用 Mamba 的端到端深度强化学习实现人形运动控制：HuMam面向人形运动端到端RL不稳定和能耗高问题，采用单层Mamba融合状态与足步目标，在mc-mujoco的JVRC-1上验证。
- KING：面向具身的运动学图神经网络，用于腿式和轮式机器人的统一运动表示：针对跨具身运动学模型泛化差，KING用GNN统一表示轮式与腿式运动学，并在真实环境中验证高精度里程计估计。
- NEO：一次 NeRF，多次编辑，用于连续物体操作：NEO面向连续物体操作，用语言引导NeRF编辑，并在场景编辑、物体移除和pick-and-place实验中验证。
- NeoRacer：用于基准测试与教育的开放、标准化 1:12 比例自动驾驶赛车：提出开源1:12自动驾驶赛车平台NeoRacer，用标准化软硬件支持跨机构算法基准与教育，并在两次试点部署中说明设计。
- P3：用于稳定的基于 VAE 的机器人学习的概率策略传播：针对 VAE 随机潜变量与 PPO 的失配，提出 P3 分布感知优化，并在人形跑酷任务上验证其效率与稳定性。
- PTRL：用于腿式机器人运动的先验迁移深度强化学习：针对腿式机器人强化学习训练耗资源且难迁移，PTRL通过预训练、迁移、微调在多机器人行走任务上验证提升效率与性能。
- SSIL：面向端到端驾驶的自监督模仿学习：SSIL无需驾驶指令数据或预训练模型，利用激光雷达估计位姿生成伪转角，在三个基准数据集验证端到端驾驶。
- VIP-Loco：用于腿式运动的视觉引导无限时域规划框架：VIP-Loco面向复杂动态环境中的腿式感知运动，结合视觉场景理解、RL与无限时域MPC，并在多形态机器人仿真任务中验证。
开源 VLA 模型与数据集动态
本周有权重或模型卡更新的具身模型（按点赞与下载排序）：
- tau-0-wm（♥ 18 · ↓ 901 · ti2v）：sii-research 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 ti2v。
- worlddit（♥ 10 · ↓ 37 · WorldDiTPolicy）：bageldotcom 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 WorldDiTPolicy。
- Giga-World-Policy-0.5（♥ 8 · ↓ 552 · LeRobot / PyTorch Policy Network）：open-gigaai 在 Hugging Face 发布的机器人模型，基于 diffusers，参数规模 6B。
- pi052_base（♥ 2 · ↓ 62 · π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 4.1B。
- Isaac_franka_2_xvla（↓ 46 · X-VLA (Florence-2 + Action Transformer)）：Grigorij 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 X-VLA (Florence-2 + Action Transformer)，参数规模 880M，训练数据包含 Grigorij/Isaac_…
本周有更新的机器人开源数据集：
- SAGE-3D_Collision_Mesh（↓ 1517）：spatialverse 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。
- SAGE-3D_InteriorGS_usdz（↓ 2058）：spatialverse 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。
- SAGE-3D_VLN_Data（↓ 922）：spatialverse 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
- HiFi-UMI-2K（↓ 162508）：simple-world-lab 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100M<n<1B。
- TableVerse（↓ 5042）：ByteDance 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
- RoboBench（↓ 6741）：LeoFan01 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。
开源工具链与真机排障
本周社区已验证的真机 / 仿真排障记录：
- G1 EDU 启动直接进 debug mode 怎么解决？：G1 EDU 随机启动进 debug mode 且 ClientStub 请求报错，提问者通过更换 RK3588S 主板解决。
机器人开发常备核心高星工具栈：
- openpilot（★ 63882）：commaai 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 Python。 openpilot is an operating system for robotics. Currently,…
- PythonRobotics（★ 30677）：AtsushiSakai 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 Python。 Python sample codes and textbook for robotics algorithms.
- AirSim（★ 18552）：microsoft 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 C++。 Open source simulator for autonomous vehicles built on Unreal E…
- mujoco（★ 15637）：google-deepmind 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 C++。 Multi-Joint dynamics with Contact. A general purpose phys…
- bullet3（★ 14773）：bulletphysics 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 C++。 Bullet Physics SDK: real-time collision detection and multi…
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。