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pi052_base
pi052_base
lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 4.1B。
模型hugging-facelerobot-pi052-base
模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源
pi052_base
lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 4.1B。
概述
这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。
lerobot/pi052_base 是 PI0.5 v2（pi052）策略在 LeRobot 中的原生初始化 checkpoint，用作 PI052 微调的起点。它包含与 lerobot/pi05_base 相同的预训练张量值，但已一次性转换为 PI052 原生的 LeRobot state-dict 布局，并配套 pi052 配置与 processor pipeline。
该 checkpoint 可通过 LeRobot 标准 checkpoint loader 加载，不需要在运行时进行 key conversion。它没有接受额外的 PI052 hierarchical-language 或 FAST-objective 训练，因此不是已经训练完成的分层策略。
PI0.5 派生自 PaliGemma，并按 Gemma license 分发。
关键参数与架构规格
参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。
- 参数量
- 4.1B
- 网络架构
- π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)
- 动作空间表示
- 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)
- 支持数据格式
- LeRobot
暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率
快速部署与许可说明
开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。
代码许可证
gemma
权重许可证
gemma
权重下载与策略推理参考
# 1. 从 Hugging Face 下载 π0 / π0.5 策略权重
huggingface-cli download lerobot/pi052_base --local-dir ./checkpoints/lerobot-pi052-base
# 2. 通过 LeRobot 或 OpenPI 推理服务加载 50Hz 动作块
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=lerobot/pi052_base --env.type=aloha关联机型
模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。
没有已核实的适配记录。
同家族模型
同一家族里的热门模型。
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本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face lerobot/pi052_base访问 2026-10-21