外观
路线对照具身开发者社区结构化机型库（附官方原始出处）今天
2026 宇树科技 (Unitree) 机器人价格表与全系参数对比：G1 / H1 / H2 / R1 / Go2 / B2 / Z1
汇总宇树科技人形机器人（G1、H1、H2、R1）、四足机器狗（Go2、Go2-W、B2、B2-W、A2）与 Z1 机械臂的官方人民币公开报价、日租行情、自由度、算力及 URDF/MuJoCo 仿真支持，一站式解决宇树选型。
宇树 G1在线交互对比：点击 在对比工作台中打开这 7 款机型 (/compare/?ids=unitree-g1,unitree-r1,unitree-h2,unitree-h1,unitree-go2,unitree-b2,unitree-z1)，可自由增删机型、开启「仅看差异项」或一键导出 Markdown 选型表。
一句话选型结论
人形双足线：4 万元内入门教学选 宇树 R1（¥39,900 起，26 DoF）；10 万–20 万科研与 VLA 论文复现首选 宇树 G1（基础版 ¥99,000，EDU 开发者版开放底层 DDS 与 Orin NX 算力）；全尺寸高算力选 宇树 H2（¥199,900，可配 Thor 芯片）或高爆发旗舰 宇树 H1（¥650,000）。四足机器狗线：万元级入门 SLAM/RL 选 宇树 Go2（¥9,997 起）；变电站/户外 IP67 重载（40 kg 持续行走负载、4–5 h 续航）选 宇树 B2。
核心工程参数与报价并排对比
| 核心指标 | 宇树 G1 | 宇树 R1 | 宇树 H2 | 宇树 H1 | 宇树 Go2 | 宇树 B2 | 宇树 Z1 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 品牌厂商 | 宇树科技 | 宇树科技 | 宇树科技 | 宇树科技 | 宇树科技 | 宇树科技 | 宇树科技 |
| 本体品类 | 人形机器人 | 人形机器人 | 人形机器人 | 人形机器人 | 四足机器狗 | 四足机器狗 | 协作/操作机械臂 |
| 自由度 (DoF) | 23 DoF | 26 DoF | 31 DoF | 19 DoF | 12 DoF | 12 DoF | 6 DoF |
| 身高 / 尺寸 | 1.32 m | 1.23 m | 1.82 m | 1.8 m | 0.4 m | 0.645 m | 0.74 m |
| 整机重量 | 35 kg | 29 kg | 70 kg | 47 kg | 15 kg | 60 kg | 4.3 kg |
| 额定载荷 | 2 kg | 2 kg | 7 kg | — | 7 kg | 40 kg | 2 kg |
| 标准续航 | 2 h | 1 h | 3 h | — | 1 h | 4 h | — |
| 防护与温域 | — | — | — | — | — | IP67 | — |
| 机载算力 | 基础版 8 核高性能 CPU；EDU 版可选 Orin 等高算力模块 | 8 核高性能处理器 | 基础版 Intel Core i5；EDU 版另含 Intel Core i7，并可选 Thor 等高算力模块 | 标配 Intel Core i5（平台功能）与 Intel Core i7（用户开发）；可选 Intel Core i7 或 Orin NX | 机载多核运动控制与感知处理器 | 标配 Intel Core i5（平台功能）与 Intel Core i7（用户开发）；可选 Intel Core i7 或 Orin NX，最多 3 台 | 实时工业控制柜 / ROS 2 上位机接口 |
| 核心传感器 | 深度相机、3D LiDAR、4 麦克风阵列 | 双目相机、4 麦克风阵列 | 宽视场双目相机、麦克风阵列 | 3D LiDAR、深度相机 | 超广角 4D LiDAR、高清广角相机 | 3D LiDAR ×1、深度相机 ×2、光学相机 ×2 | 关节高精度绝对值编码器、电流/力矩反馈环 |
| 拓展与通信接口 | — | — | — | — | Wi-Fi6、Bluetooth、4G | 千兆以太网、USB 3.0、12V供电接口、5V供电接口、24V供电接口 | Open Programming Interface、Extended Interface |
| 仿真资产 (URDF/MJCF) | URDF / MJCF | URDF / MJCF | URDF / MJCF | URDF / MJCF | URDF / MJCF | URDF / MJCF | MJCF |
| 公开参考售价 | ¥99,000–155,000 | ¥29,900–69,900 | ¥199,000 | ¥650,000 | ¥9,997–29,900 | ¥400,000–680,000 | ¥89,000–115,000 |
| 租赁市场参考 | 日租 ¥3,899–15,000/天 | — | 日租 ¥8,999 | 日租 ¥6,000–15,000/天 · 月租 ¥80,000–150,000/月 | 日租 ¥600–1,500/天 · 月租 ¥6,000–12,000/月 | 日租 ¥2,500–5,000/天 · 月租 ¥35,000–60,000/月 | — |
按应用场景对号入座（选型决策矩阵）
| 目标业务 / 科研场景 | 优先考虑机型 | 关键工程依据 |
|---|---|---|
| 高校 VLA / 全身强化学习论文复现 | 宇树 G1 (EDU) | 全球开源社区代码与预训练权重最丰富的人形平台，起售价 ¥99,000。 |
| 4 万元内低门槛双足步态教学 | 宇树 R1 | 26 DoF、25 kg 轻量化机身，公开售价 ¥39,900 起。 |
| 全尺寸人形搭载 Thor 端侧大模型 | 宇树 H2 | 身高 1.8 m、31 DoF，公开售价 ¥199,900。 |
| 1 万元级四足 SLAM 导航与 RL 入门 | 宇树 Go2 | 标配 4D 激光雷达 L1，Air 版仅 ¥9,997 起。 |
| 工业重载背负与 IP67 全天候巡检 | 宇树 B2 | 持续行走负载 40 kg、续航 4–5 h、IP67 防护。 |
各机型工程拆解与开发入口
宇树 G1（宇树科技）
- 一句话定位：人形机器人；基础版为 23 DoF，EDU 版按选配为 23～43 DoF。结构化字段采用基础版参数；EDU 可选 Orin 等高算力模块，手臂最大负载约 3 kg。
- 核心规格：自由度
23· 重量35 kg· 载荷2 kg· 续航2 h· 公开报价¥99,000–155,000 - 技术细节：宇树G1是面向人形代理和人工智能化身用途的人形机器人产品形态。
该机器人含电池重量约35千克，重量条件限定为随电池一起计算，反映整机搬运负担。该机器人站立时的高、宽、厚为1320x450x200毫米，反映站立状态下的机身占用空间。该机器人快拆电池容量为9000毫安时，该容量对应附件中的电池配置与电源模块。该机型的感知传感器包括深度相机和三维激光雷达，属于整机感知配置。该机型的基础算力配置为8核高性能中央处理器，属于整机计算配置。该机型支持持续 OTA 软件升级和更新，属于机体软件升级更新维护能力。该机型的总关节自由度为23，该数值对应整机关节自由度口径…
- 快捷操作：查看完整机型卡与 BOM → | 加入并排对比工具 →
宇树 R1（宇树科技）
- 一句话定位：轻量级人形机器人；结构化字段采用官网 R1 标准版参数，R1 AIR 与 R1 EDU 配置不同。
- 核心规格：自由度
26· 重量29 kg· 载荷2 kg· 续航1 h· 公开报价¥29,900–69,900 - 技术细节：宇树 R1（Unitree R1）是由 宇树科技 研发推出的双足人形机器人平台。轻量级人形机器人；结构化字段采用官网 R1 标准版参数，R1 AIR 与 R1 EDU 配置不同。 宇树R1是面向消费与教育场景的轻量级人形机器人，标准版总自由度为26，含2自由度头部、2自由度腰部、单腿6自由度、单臂5自由度，站立高度1.23m，含电池整机重量29kg，支持OTA软件升级，关节与传感器控制接口完全开放，兼容主流仿真平台。
该机型搭载8核高性能处理器，感知配置包含双目相机与4麦克风阵列，集成多模态大模型支持语音、图像交互，额定负载2kg，续航时长1小时，可适…
- 快捷操作：查看完整机型卡与 BOM → | 加入并排对比工具 →
宇树 H2（宇树科技）
- 一句话定位：全尺寸人形机器人，基础版与 EDU 版本体均为 31 DoF；结构化载荷采用官网额定单臂载荷 7 kg，峰值约 15 kg。
- 核心规格：自由度
31· 重量70 kg· 载荷7 kg· 续航3 h· 公开报价¥199,000 - 技术细节：该机型感知传感器包含广视场人形双目相机，语音交互配置阵列麦克风和高功率扬声器。该机型负载峰值约为15千克，额定负载约为7千克，峰值和额定两项能力分开给出。该机型整机含电池重量约为70千克，需按含电池状态和约数口径条件理解。该机型电池续航时间约为3小时，并支持升级智能OTA作为软件更新配置能力。该机型站立时高度、宽度和厚度分别为1820、456和218毫米。该机型全身总关节自由度为31。
该机型支持二次开发，并提供二次开发手册作为更多信息阅读入口。该机型支持多种智能模型，可在多个工作场景中进行机器人能力运行使用。
- 快捷操作：查看完整机型卡与 BOM → | 加入并排对比工具 →
宇树 H1（宇树科技）
- 一句话定位：全尺寸人形机器人，基础 H1 为 19 DoF、约 1.8 m 高、约 47 kg；H1-2 为 27 DoF、约 1.78 m 高、约 70 kg。结构化字段采用基础 H1 参数。
- 核心规格：自由度
19· 重量47 kg· 载荷— kg· 续航— h· 公开报价¥650,000 - 技术细节：Unitree H1是一款面向通用用途设计的全尺寸人形机器人机型。
该机型移动速度为 3.3米/秒，潜在机动能力超过 5米/秒。该机型的机身高度约为 180 厘米。该机型具备 360 度深度感知，感知硬件组合为三维激光雷达与深度相机。该机型整机重量约为 47千克。该机型电池容量为 864瓦时，电池组件在更换方式上支持快速更换。该机型每条手臂有 4 个自由度。该机型腿部关节配置为每条腿 5 个自由度，髋部 3 个、膝部 1 个、踝部 1 个。
该机型能够在复杂地形和环境中自主行走与奔跑。
- 快捷操作：查看完整机型卡与 BOM → | 加入并排对比工具 →
宇树 Go2（宇树科技）
- 一句话定位：四足机器人，AIR 基础配置约 15 kg、标称载荷约 7 kg、续航约 1～2 小时；PRO/X/EDU 的载荷、续航、传感器与算力配置不同，结构化字段采用 AIR 基础配置并以续航区间下限记入 battery_h。
- 核心规格：自由度
12· 重量15 kg· 载荷7 kg· 续航1 h· 公开报价¥9,997–29,900 - 技术细节：该机型可选配算力达40至100TOPS的Orin等高算力模块，满足复杂感知与决策任务的计算需求，支持多种传感器接入与实时数据处理，具备稳定的运动控制与环境适应能力，整机设计兼顾轻量化与结构强度，便于携带与部署。
客户租赁该机器狗的用途通常是新店开业活动、短视频拍摄以及广告拍摄等场景，在这些应用中承担展示、互动或影像采集任务，体现其在商业展演与内容创作领域的实际使用价值。
- 快捷操作：查看完整机型卡与 BOM → | 加入并排对比工具 →
宇树 B2（宇树科技）
- 一句话定位：工业四足机器人，连续行走载荷超过 40 kg、站立载荷至少 120 kg，官方续航为 4～6 小时；结构化载荷采用连续行走指标，battery_h 采用官方区间下限。
- 核心规格：自由度
12· 重量60 kg· 载荷40 kg· 续航4 h· 公开报价¥400,000–680,000 - 技术细节：宇树B2可选腿式与轮式形态切换，采用腿轮两种运动形态。
该机器人运行速度＞6米/秒，沟渠跳跃宽度0.5~1.2米，最大跳远＞约1.6米，防护等级IP67。该机器人站立尺寸约1098毫米×450毫米×645毫米，俯卧尺寸约880毫米×460毫米×330毫米。该机器人整机总重量约60千克，重量对象为完整机器本体。该机器人行走负载＞40千克，支持连续攀爬20~25厘米台阶。该机器人电池容量为45Ah(2250瓦时)，电池电压为58V。该机器人传感器包括三维激光雷达×1、深度相机×2和光学相机×2。
该机器人外部接口包括1000米-Base-Ethernet…
- 快捷操作：查看完整机型卡与 BOM → | 加入并排对比工具 →
宇树 Z1（宇树科技）
- 一句话定位：六轴移动机器人搭载机械臂；height_m 按官网标注的 740 mm 臂展记录。
- 核心规格：自由度
6· 重量4.3 kg· 载荷2 kg· 续航— h· 公开报价¥89,000–115,000 - 技术细节：宇树Z1是一款紧凑型轻量化的六轴机械臂产品。
该机械臂的最大功率为约500瓦，通信接口采用以太网并支持力反馈与碰撞检测功能。该机械臂的最大工作半径为740毫米且重复定位精度约为0.1毫米。该机械臂关节最大力矩为约33牛米且编码器分辨率为15位。
用户操作系统为Ubuntu，提供位置加力控制接口以及开放的编程和扩展接口。该机械臂应用场景包括各类移动机器人搭载、电商物流及日常生活等。
- 快捷操作：查看完整机型卡与 BOM → | 加入并排对比工具 →
延伸选型与深度对比
基于本页技术方向关联的整机参数、核心零部件、实测报告与同赛道选型横评。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- 具身开发者社区结构化机型库（附官方原始出处）访问 2026-11-05
- 在线 31 项参数并排对比工作台访问 2026-11-05