turtlebot3_machine_learning (框架) 开源仓库、支持机型与开发文档

概述

这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。

turtlebot3_machine_learning是ROBOTIS开源的机器学习框架，工具类型为算法训练与部署框架，核心开发语言为Python，面向移动机器人的智能算法研发场景，提供数据集预处理、模型训练、推理封装等核心功能模块，可支撑导航、感知类机器学习算法的快速迭代。

该框架适配ROBOTIS旗下gaemi、omx系列移动机器人，覆盖L3感知算法开发、L5高层决策部署两个技术栈层级，开发者可通过ROS接口与机器人原生硬件通信，也可结合仿真环境完成算法预验证，直接调用仓库提供的Python API完成模型的部署落地。

工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。

工具类型: 框架
所属品牌 / 组织: ROBOTIS
开发语言: python
技术栈层级: L3 本体 SDK 与控制 · L5 仿真与训练
适配机型数: 2 款
统计日期: 2026-10-13
环境注意事项: 不支持Ubuntu 20.04及更早版本，无法适配ROS 1 Noetic及更旧ROS发行版Python 3.9及以下版本存在API不兼容问题，无法正常调用框架核心接口

源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_machine_learning.git
cd turtlebot3_machine_learning
# 安装 Python 依赖与开发包
pip install -e .

版本 / 分支	验证环境	接入说明
main / 最新稳定分支（对应 ROS 2 Humble 适配版，兼容 PyTorch 2.x 系列）	Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble / Python 3.10+ / PyTorch 2.0+ / CUDA 11.7~12.x	克隆仓库后按README安装依赖，通过launch文件启动仿真训练，训练好的模型可通过ROS接口直接部署到对应实体机器人。