ros2arduino (算法库) 开源仓库、支持机型与开发文档

概述

这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。

ros2arduino是韩国ROBOTIS公司开源的嵌入式通信算法库，主要采用C语言开发，核心功能是基于XRCE-DDS协议实现Arduino开发板与ROS2系统的双向数据交互，降低嵌入式端接入ROS2生态的开发门槛。

该库适配ROBOTIS旗下gaemi、omx系列机器人本体，属于机器人软件栈L3层级的通信中间件模块，开发者可直接将其作为Arduino项目依赖引入，完成嵌入式外设数据上报、ROS2控制指令下传的链路部署，快速搭建轻量化ROS2嵌入式节点。

工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。

工具类型: 算法库
所属品牌 / 组织: ROBOTIS
开发语言: c
技术栈层级: L3 本体 SDK 与控制
适配机型数: 2 款
统计日期: 2026-10-13
环境注意事项: 不支持无XRCE-DDS依赖的ROS 1环境，无法直接对接ROS 1生态Arduino板内存小于32KB时会出现资源不足无法正常运行的问题

源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/ros2arduino.git
cd ros2arduino
# ROS 2 工作空间编译
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

版本 / 分支	验证环境	接入说明
main / 最新稳定分支（对应ROS 2 Humble/Jazzy兼容分支）	Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble + Arduino IDE 1.8.x/2.x + Micro XRCE-DDS Agent 2.4.x	Arduino IDE中导入zip包即可添加依赖，配合运行Micro XRCE-DDS Agent实现与ROS2网络的通信对接，适用于gaemi、omx系列机器人开发。