OpenCR (SDK) 开源仓库、支持机型与开发文档

概述

这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。

OpenCR是韩国机器人厂商ROBOTIS开源的ROS嵌入式控制SDK，属于L3层级的嵌入式开发工具，主要采用C语言开发，核心是为ROBOTIS推出的OpenCR开源ROS控制板提供配套的固件与驱动支持，是面向ROS生态的底层嵌入式控制开发组件。

该SDK适配ROBOTIS旗下Gaemi、OMX系列机器人本体，可直接对接机器人运动控制链路，开发者可基于C语言调用其接口完成OpenCR控制板的固件烧写、硬件驱动配置与ROS节点通信开发，快速构建基于ROS的嵌入式机器人控制系统。

工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。

工具类型: SDK
所属品牌 / 组织: ROBOTIS
开发语言: c
技术栈层级: L3 本体 SDK 与控制
适配机型数: 2 款
统计日期: 2026-10-13
环境注意事项: 不支持Windows原生编译，需使用WSL2虚拟机环境才可正常构建固件暂不兼容ROS 2 Jazzy及以上版本，依赖的底层嵌入式驱动未完成适配

源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR.git
cd OpenCR
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)

版本 / 分支	验证环境	接入说明
main / 最新稳定分支	Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble + Arm GNU Toolchain 10.3-2021.10	克隆仓库后根据目标硬件选择对应固件配置，通过提供的编译脚本完成固件编译，配合OpenCR烧录工具写入控制板即可使用。