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踩坑GitHub ROBOTIS-GIT/open_manipulator7 个月前

OMX启动报vector::_M_range_check异常致ros2_control初始化失败 ​

Open Manipulator X启动时硬件接口初始化越界报错，更新dynamixel_hardware_interface至最新main分支解决。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制

ROBOTISOMX

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Open manipulator X launch doesn't work（GitHub ROBOTIS-GIT/open_manipulator #364）

状态：已解决

问题 ​

执行 ros2 launch open_manipulator_bringup open_manipulator_x.launch.py 时，ros2_control_node 抛出 St12out_of_range 异常，提示 vector::_M_range_check: __n (which is 0) >= this->size() (which is 0)，导致 OpenManipulatorXSystem。

环境 ​

ROS 2 Jazzy；Open Manipulator X；open_manipulator_bringup；dynamixel_hardware_interface（旧版APT包或源码）

解决办法 ​

  1. 拉取 dynamixel_hardware_interface 仓库最新 main 分支代码并重新编译安装，修复传输矩阵默认值处理逻辑。
  2. 确认本地环境未引用旧版 APT 包或过时项目源码，确保加载的是更新后的硬件接口库。
  3. 再次执行 ros2 launch open_manipulator_bringup open_manipulator_x.launch.py 验证启动正常且无越界报错。

讨论原作者：@rafal-gorecki 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub ROBOTIS-GIT/open_manipulator #364：Open manipulator X launch doesn't work访问 2026-10-23