外观
Skip to content
franka_rosfranka/frankarobotics-franka-ros2025-10-24libfrankafranka/frankarobotics-libfranka1 个月前franka_ros2franka/frankarobotics-franka-ros222 天前franka_descriptionfranka/frankarobotics-franka-description2 个月前the_reference_platformfranka/frankarobotics-the-reference-platform2023-05-22labsfranka/frankarobotics-labs1 个月前
libfranka-release
libfranka-release
frankarobotics 在 GitHub 开源的SDK。 Release repository for ROS bloom
概述
这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。
libfranka-release是Franka Robotics官方开源的机器人控制SDK，属于面向研发场景的官方发布版本仓库，核心用途为支持ROS Bloom发布流程，提供适配Franka机器人的标准化控制接口封装，可作为上层机器人应用开发的底层控制依赖。
该SDK适配Franka Research 3、Franka FR3 Duo两款研究型机器人本体，对应机器人技术栈L3控制层级，开发者可通过ROS生态工具链直接引入依赖，快速对接机器人运动控制、状态读取等原生能力，无需自行适配底层硬件通信协议。
关键工程信息
工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。
- 工具类型
- SDK
- 所属品牌 / 组织
- 技术栈层级
- L3 本体 SDK 与控制
- 适配机型数
- 2 款
- 统计日期
- 2026-10-13
- 环境注意事项
- 不支持Windows系统原生运行，仅可通过WSL2搭配USB透传实现有限功能不兼容早于18.04的Ubuntu版本及对应旧版ROS发行版
暂未公开或待收录：开发语言
快速接入与环境要求
源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。
源码拉取与构建参考
git clone https://github.com/frankarobotics/libfranka-release.git
cd libfranka-release推荐运行环境与版本 1
| 版本 / 分支 | 验证环境 | 接入说明 |
|---|---|---|
| main / 最新稳定分支（对应适配ROS各发行版的官方发布分支） | Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble / Ubuntu 20.04 LTS + ROS Noetic | 可通过ROS源直接apt安装ros-${ROS_DISTRO}-libfranka，也可克隆仓库后用colcon编译，提供机器人控制、状态读写核心接口 |
关联实操教程与排障记录
教程 / 实测 / 排障 6
百科FR3 Duo 开发百科：双臂 Franka 原型机的 ROS 2、FCI 与仿真入口教程手眼标定与多传感器时空同步实操手册：RealSense / ZED 2i / Livox Mid-360 与机械臂/四足联合标定教程Franka FR3：franka_ros2 安装、FCI 实时内核与 MoveIt 2 规划教程openpi：用 DROID 策略在 Franka/DROID 上做远程推理（policy server + client）教程Physical Intelligence openpi（π0 / π0-FAST）自有遥操作数据微调与真机推理指南踩坑libfranka报错unable to set realtime scheduling: Oper。
适配与兼容机型
支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。
同厂商与同类工具
同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。
franka_rosfranka/frankarobotics-franka-ros2025-10-24libfrankafranka/frankarobotics-libfranka1 个月前franka_ros2franka/frankarobotics-franka-ros222 天前franka_descriptionfranka/frankarobotics-franka-description2 个月前the_reference_platformfranka/frankarobotics-the-reference-platform2023-05-22labsfranka/frankarobotics-labs1 个月前来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- GitHub frankarobotics/libfranka-release访问 2026-10-13