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2026 Franka 机械臂全系 5 款型号对比与国内参考报价：Research 3 (FR3) vs FR3 Duo vs Mobile Duo

对比 Franka Robotics 旗下 Franka Research 3 (FR3)、FR3 Duo 双臂台、Mobile FR3 Duo 移动双臂、Diana 7 与 Tactile Mobile Robot 的力控参数、自由度与人民币折算报价。

机型本体
本体 SDK 与控制
数据与采集

Franka FR3 FR3 Duo Mobile FR3 Duo Diana 7 Tactile Mobile Robot

在线交互对比：点击 在对比工作台中打开这 5 款机型 (/compare/?ids=franka-research-3,franka-fr3-duo,franka-mobile-fr3-duo,franka-diana-7,franka-tactile-mobile-robot)，可自由增删机型、开启「仅看差异项」或一键导出 Markdown 选型表。

一句话选型结论

在全球具身智能顶会（CoRL / ICRA / RSS）与开源数据集（DROID / Open X-Embodiment）中，Franka Research 3 (FR3) 是占比最高的标准单臂力控基线（7 DoF、7 路关节扭矩传感器、1 kHz libfranka 实时控制，国内折合参考价约 ¥20.5万–25.2万元）。需要同构双臂协同与接触丰富装配升级为 FR3 Duo（约 ¥41.8万–50.4万元）；需要全屋移动双臂操作选择集成全向底盘的 Mobile FR3 Duo。

核心工程参数与报价并排对比

核心指标	Franka FR3	FR3 Duo	Mobile FR3 Duo	Diana 7	Tactile Mobile Robot
品牌厂商	Franka Robotics	Franka Robotics	Franka Robotics	Franka Robotics	Franka Robotics
本体品类	协作/操作机械臂	协作/操作机械臂	轮式移动机器人	协作/操作机械臂	轮式移动机器人
自由度 (DoF)	7 DoF	—	—	7 DoF	—
身高 / 尺寸	0.855 m	—	0.294 m	0.92 m	0.294 m
整机重量	—	—	—	—	—
额定载荷	3 kg	3 kg	100 kg	7.0 kg	100 kg
标准续航	—	—	—	—	8 h
防护与温域	—	—	—	—	—
机载算力	实时工业控制柜 / ROS 2 上位机接口	实时工业控制柜 / ROS 2 上位机接口	车载工控机 / 自主导航控制器	实时工业控制柜 / ROS 2 上位机接口	车载工控机 / 自主导航控制器
核心传感器	关节力矩传感器 ×7	视觉相机、力矩传感器	激光雷达、视觉相机、力矩传感器	力矩传感器	激光雷达、视觉相机、触觉传感器、IMU惯导
拓展与通信接口	libfranka 开源C++接口、Desk API、ROS 2接口	Franka Control Interface (FCI)、libfranka开源C++接口、机械连接点、电气连接点	Ethernet、USB、Franka Control Interface (FCI)	Franka Control Interface (FCI)	Franka Control Interface (FCI)
仿真资产 (URDF/MJCF)	URDF / MJCF	URDF	URDF	官方仓库	URDF
公开参考售价	≈ ¥205,000–252,000 ($28,500–35,000)	≈ ¥418,000–504,000 ($58,000–70,000)	未公开（商务询价）	未公开（商务询价）	未公开（商务询价）
租赁市场参考	—	—	—	—	—

按应用场景对号入座（选型决策矩阵）

目标业务 / 科研场景	优先考虑机型	关键工程依据
单臂 VLA 大模型复现与 1kHz 阻抗力控研究	Franka Research 3 (FR3)	DROID 与 OpenVLA 标准实验基线，7 轴关节力矩闭环。
双臂精细装配、盲插与遥操作数据采集	Franka FR3 Duo	14 自由度双七轴同构平台，标配头部与双腕相机支架。
跨工位移动双臂灵巧操作	Franka Mobile FR3 Duo	全向移动底盘 + 双 FR3 机械臂一体化集成。

各机型工程拆解与开发入口

Franka FR3（Franka Robotics）

一句话定位：七轴力敏科研机械臂；height_m 按官网标注的 855 mm 臂展记录。
核心规格：自由度 7 · 重量 — kg · 载荷 3 kg · 续航 — h · 公开报价 ≈ ¥205,000–252,000 ($28,500–35,000)
技术细节：Franka Research 3是面向机器人与人工智能研究的力敏机器人系统。

该机械臂每个关节都集成扭矩传感器，可估计外部接触力。该机械臂的工作空间效率为94.5 %，位置重复精度为＜± 0.1毫米。该机械臂的有效负载能力为3千克。该机械臂的工作半径为855毫米。该机械臂的自由度为7，集成扭矩传感器数量为7个。

libfranka 是开源 C++ 接口，可通过5种接口以1 kHz发送实时控制值。franka_ros 将机器人连接到 ROS 2 生态，并支持 RViz 可视化和 Gazebo 仿真。Desk API可用于以程序化方式管理和操作Fran…

快捷操作：查看完整机型卡与 BOM → | 加入并排对比工具 →

FR3 Duo（Franka Robotics）

一句话定位：原文为 Franka Robotics 产品页并出现产品名 FR3 Duo。
核心规格：自由度 — · 重量 — kg · 载荷 3 kg · 续航 — h · 公开报价 ≈ ¥418,000–504,000 ($58,000–70,000)
技术细节：FR3 Duo是一款专为物理人工智能研究设计的双臂机器人系统原型机。

每条机械臂拥有7个自由度并配备14个扭矩传感器用于力控感知。系统通过Franka Control Interface接口提供1千赫兹的底层控制访问权限，支持实时读取传感器数据与发送控制指令。开发者可以使用C++、ROS 2或MATLAB与Simulink工具在该平台上进行开发，加速机器人创新研发进程。

开源C++接口libfranka支持以1千赫兹频率进行实时控制与数据读取。

快捷操作：查看完整机型卡与 BOM → | 加入并排对比工具 →

Mobile FR3 Duo（Franka Robotics）

一句话定位：Franka Robotics 产品页提到 Mobile FR3 Duo。
核心规格：自由度 — · 重量 — kg · 载荷 100 kg · 续航 — h · 公开报价 未公开（商务询价）
技术细节：移动底盘集成两个激光雷达、七个相机和一个惯性测量单元，每只机械臂配备十四个扭矩传感器用于感知力矩信息。用户计算平台采用NVIDIA Jetson AGX Orin嵌入式计算机，该移动机器人系统的最高移动速度为1.75米每秒。

开发者可使用libfranka开源C++接口以1千赫兹频率发送实时控制值，支持对双臂及底盘进行低延迟闭环控制，满足高动态操作与力觉交互的开发需求。

快捷操作：查看完整机型卡与 BOM → | 加入并排对比工具 →

Diana 7（Franka Robotics）

一句话定位：原文为 Franka Robotics 产品页，提到产品 Diana 7。
核心规格：自由度 7 · 重量 — kg · 载荷 7.0 kg · 续航 — h · 公开报价 未公开（商务询价）
技术细节：Diana 7 是一款力敏感机器人，该机型名称在资料中写作 DIANA 7。

该机械臂支持精确速度控制，位置重复精度达到0.05毫米，以满足高精度操作需求。该机械臂的工作臂展为923毫米，可覆盖不同距离之间的拾取放置作业范围。该机型的负载能力规格为 7千克，属于公开列出的负载数值。该机械臂采用七个运动轴，可在狭小或复杂空间中实现更灵活运动。该机械臂在全部七个轴上配置力矩传感器，提供关节力矩感知能力。该机型的集成扭矩传感器数量为 7，属于其传感器配置。开发者可通过Franka Control Interface (FCI)访问1 kHz实时传感器数据，并…