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踩坑GitHub frankaemika/franka_ros24 个月前

franka_ros2构建报错logger.hpp缺失及Panda兼容性绕过 ​

构建franka_ros2报logger.hpp缺失系libfranka版本不匹配所致，Panda用户可通过降级ROS2包并源码编译libfranka绕过。

AI 整理
  • 机型本体
  • 本体 SDK 与控制

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Error while building franka_ros2（GitHub frankaemika/franka_ros2 #101）

状态：有绕过办法

问题 ​

使用colcon构建franka_ros2时报错fatal error: franka/logging/logger.hpp: No such file or directory。原因是安装的libfranka 0.13.2与最新franka_ros2 humble分支依赖不匹配，且Panda FER机器人官方不支持franka_ros2，仅支持系统镜像5.7.2及以上版本的FR3机型。

环境 ​

机器人：Panda FER；软件：libfranka 0.13.2、franka_ros2 humble分支；构建工具：colcon；系统镜像：低于5.7.2

解决办法 ​

  1. 将franka_ros2切换至v0.1.12版本以适配旧版libfranka接口
  2. 卸载当前已安装的libfranka二进制包
  3. 从源码编译libfranka 0.13.2并打包为debian格式安装
  4. 在franka_gazebo文件夹内添加COLCON_IGNORE文件以跳过该不兼容模块
  5. 重新执行colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release完成构建

讨论原作者：@Cody-Vu 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub frankaemika/franka_ros2 #101：Error while building franka_ros2访问 2026-10-27