踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab今天

Unitree R1仿真腿关节armature=0.01致Sim2Real动态偏差过大

R1默认配置腿关节armature=0.01导致仿真过阻尼不足，需按实测值修正腿部及腰部参数以消除Sim2Real差距。

AI 整理

机型本体
仿真与训练

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：I'd like to ask, in the configuration file for the Unitree R1, is it reasonable to set the armature of each joint motor to 0.01?（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #51）

状态：有绕过办法

问题

Unitree R1官方RL配置中所有关节armature设为0.01，导致仿真中髋关节阶跃响应超调量达30%（真机仅2%），增量步长增益为1.0（真机0.68-0.95）。仿真表现为欠阻尼且近乎无摩擦，虽看似策略问题实为动力学参数失配，造成显著Sim2Real Gap。

环境

机型：Unitree R1；软件：unitree_rl_mjlab；配置类：BuiltinPositionActuatorCfg；测试条件：空载悬挂、阶跃响应与多频正弦扫频、约82万条lowstate样本拟合。

解决办法

修改R1_ACTUATOR_LEG与R1_ACTUATOR_WAIST配置，将armature由0.01调整为0.05，frictionloss设为2.5。
修改R1_ACTUATOR_ANKLE配置，将armature调整为0.10，frictionloss设为1.5。
保持R1_ACTUATOR_ARM（肩pitch/roll）的armature=0.01与frictionloss=2.5不变。
保持R1_ACTUATOR_WRIST（肩yaw/肘/腕roll）的armature=0.01，将frictionloss调整为0.2。
在训练或仿真中对joint_friction引入1.0至2.0倍的向上随机化，以补偿空载测量导致的摩擦下界偏差。
建议基于自有真机进行空载背驱阶跃与正弦扫频测试，重新拟合各关节组动力学参数，勿直接沿用默认值。