踩坑GitHub ros-planning/moveit2昨天

MoveIt2 CollisionObject MOVE校验失败致物体位姿被错误修改

MoveIt2处理MOVE消息时先更新位姿后校验形状数量，导致校验失败时场景状态不一致。需调整源码校验顺序或确保发送端数据严格匹配。

AI 整理

本体 SDK 与控制

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Collision object MOVE modifies object pose before validating shape pose count（GitHub ros-planning/moveit2 #3941）

状态：有绕过办法

问题

在 PlanningScene::processCollisionObjectMove() 中，系统先调用 world_->setObjectPose() 更新碰撞物体全局位姿，随后才校验 primitive_poses 等形状位姿数量是否匹配。若校验失败函数返回 false，但物体位姿已被永久修改，导致规划场景处于部分更新的脏状态，后续碰撞查询将基于错误位姿进行计算。

环境

ROS 2 Rolling / Humble, Ubuntu 22.04, MoveIt 2 v2.15.2 (Source Build), moveit_core/planning_scene

解决办法

修改 moveit_core/planning_scene/src/planning_scene.cpp，将形状位姿数量校验逻辑移至 world_->setObjectPose() 调用之前，确保所有验证通过后再执行状态变更。
作为临时规避措施，在发送 CollisionObject::MOVE 消息前，务必在应用层严格校验 primitive_poses、mesh_poses 与 plane_poses 的总数与当前场景中该物体的形状数量完全一致，防止触发后端校验失败。
参考 Issue #3939 提供的复现测试包 FailedMoveLeavesObjectPoseChanged 验证修复效果，确保被拒绝的 MOVE 请求不会改变全局物体位姿及独立形状位姿。

讨论原作者：@Huangguanyao 等，版权归原作者所有。