踩坑GitHub IntelRealSense/realsense-ros12 天前

T265 ROS节点订阅图像报错Stream configuration not supported

T265在rs_t265.launch中设置fisheye_fps为5导致流配置不支持警告，需将帧率改为设备唯一支持的30Hz。

AI 整理

硬件零部件
本体 SDK 与控制

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：T265 ros node cannot subscribe image topic（GitHub IntelRealSense/realsense-ros #1424）

状态：已解决

问题

修改 rs_t265.launch 启用鱼眼相机并将 fisheye_fps 设为 5 后，ROS 节点启动报错 [WARN] Given stream configuration is not supported by the device! Stream: Fisheye... FPS: 5，无法订阅图像话题。

环境

Intel RealSense T265, Ubuntu 16.04, realsense-ros (apt install), USB3.1

解决办法

使用 rs-enumerate-devices 查询 T265 实际支持的流配置，确认 Fisheye 1/2 仅支持 848x800@30Hz Y8 格式，不支持 5fps。
修改 rs_t265.launch 文件，将 fisheye_fps 参数默认值从 5 改为 30。
确保 launch 文件中 fisheye_width 设为 848、fisheye_height 设为 800 以匹配硬件固定分辨率。
注意 T265 已 EOL，官方不再维护，后续开发建议迁移至受支持型号。

讨论原作者：@robin-shaun 等，版权归原作者所有。