外观
周报灵初智能博客3 个月前
具身赛道周报 · 2026 年第 29 周（2026-07-13 – 2026-07-19）
本周值得看：面向四足机器人的拥挤环境敏捷导航学习；灵初与北大开源EgoSteer全栈系统；MiniCPM-RobotTrack 权重更新。
宇树 Go2
Franka FR3本期周报覆盖 2026-07-13 至 2026-07-19 周期内入库与更新的具身智能论文、开源模型、数据集、SDK 工具链、真机排障与产业动态。
本周速览
- 核心论文焦点：动作预测型具身推理的自监督自举；迈向基于 MoE 的鲁棒四足运动的可靠 Sim-to-Real 可预测性；面向四足机器人的拥挤环境敏捷导航学习。
- 产业与快讯焦点：灵初与北大开源EgoSteer全栈系统。
- 热门开源模型更新：MiniCPM-RobotTrack、VLAC、Xiaomi-Robotics-U0、Hy-Embodied-VLM-1.0。
前沿论文与算法突破
本周 cs.RO 与具身智能论文里，关联真机或核心方向的代表工作：
- 动作预测型具身推理的自监督自举：R&B-EnCoRe将推理作为潜变量自监督精炼，在多类具身任务和VLA架构上验证动作预测推理。
- 迈向基于 MoE 的鲁棒四足运动的可靠 Sim-to-Real 可预测性：提出结合 MoE 运动策略与 RoboGauge 评估套件的框架，在 Unitree Go2 上验证多地形鲁棒迁移。
- 面向四足机器人的拥挤环境敏捷导航学习：提出VOP-Nav，将VO几何安全与端到端学习结合，并在Isaac Gym和Unitree Go2实机验证拥挤动态导航。
- FlashSAC：面向高维机器人控制的快速稳定离策略强化学习：针对高维机器人控制中离策略RL收敛慢且不稳定，FlashSAC以少更新、大模型和范数约束，在多仿真任务及人形运动Sim-to-Real中验证。
- MOBIUS：一种可行走、爬行、攀爬和滚动的多模态双足机器人：提出MOBIUS双足机器人，结合多形态肢体、混合控制与MIQCP规划，并在硬件实验中验证多种运动与操作能力。
- OmniXtreme：突破高动态人形控制中的通用性壁垒：OmniXtreme通过解耦通用运动学习与Sim-to-Real物理细化，在高难数据集和真机上验证高动态人形跟踪。
- PhyAgentOS：一种用于具身智能体的自演化操作系统，解耦认知规划与物理执行：PhyAgentOS以会话运行时和文件化状态解耦认知规划与物理执行，并在游戏、仿真和真实机器人上验证。
- RAVEN：用于鲁棒人形导航的强化自适应可见图规划与无碰撞 MPC：RAVEN用强化学习自适应可见图几何参数，并结合无碰撞MPC，在延迟和噪声下验证鲁棒人形导航。
- ReflectVLN：用反思式推理训练视觉-语言导航智能体：ReflectVLN通过意图与执行智能体的闭环交互和Action-CoT，在标准VLN基准上提升成功率与路径效率。
- SoftNav：将3D场景Token注入VLM用于具身导航：SoftNav将3D场景软token注入VLM，在HM3D-OVON、迁移基准和真实机器人上验证目标导航。
开源 VLA 模型与数据集动态
本周有权重或模型卡更新的具身模型（按点赞与下载排序）：
- MiniCPM-RobotTrack（♥ 141 · ↓ 279 · MiniCPMRobotTrackModel）：openbmb 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MiniCPMRobotTrackModel，参数规模 450M。
- VLAC（♥ 44 · ↓ 99 · InternVLChatModel）：InternRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 InternVLChatModel，参数规模 2.2B。
- Xiaomi-Robotics-U0（♥ 31 · ↓ 62 · UNISForCausalLM）：XiaomiRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 UNISForCausalLM，参数规模 34.1B。
- Hy-Embodied-VLM-1.0（♥ 26 · ↓ 722 · HYV3VLForConditionalGeneration）：tencent 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 HYV3VLForConditionalGeneration，参数规模 30.5B。
- Xiaomi-Robotics-0-LIBERO（♥ 16 · ↓ 227 · MiBoTForActionGeneration）：XiaomiRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MiBoTForActionGeneration，参数规模 5.1B。
- Xiaomi-Robotics-U0-FlashAR（♥ 11 · ↓ 52 · UNISFlashARForCausalLM）：XiaomiRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 UNISFlashARForCausalLM，参数规模 37.5B。
- InternVLA-A1.5-base（♥ 10 · ↓ 142 · Transformer (Qwen/Qwen3.5-2B)）：InternRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (Qwen/Qwen3.5-2B)，参数规模 2.7B，训练数据包含 InternRobotics/Inte…
- InternVLA-A1.5-DOMINO（♥ 8 · ↓ 29 · Transformer (InternRobotics/InternVLA-A1.5-RoboTwin)）：InternRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (InternRobotics/InternVLA-A1.5-RoboTwin)，参数规模 2.7B，训练数…
本周有更新的机器人开源数据集：
- HIW-500-LeRobot（↓ 26458）：BitRobot 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 unitree_g1，含 23743 条轨迹，时长 378.15 小时。
- WGO-Bench（↓ 2276）：macrodata 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。
- svla_so100_pickplace（↓ 23185）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 so100，含 50 条轨迹，时长 0.18 小时。
- svla_so100_sorting（↓ 21107）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 so100，含 52 条轨迹，时长 0.33 小时。
- svla_so100_stacking（↓ 20694）：lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 so100，含 56 条轨迹，时长 0.21 小时。
- VLAC-Cut-FullData（↓ 11603）：InternRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
开源工具链与真机排障
本周有代码提交或版本更新的高星开源工具：
- go2_ros2_sdk（★ 1058）：abizovnuralem 在 GitHub 开源的SDK，主要语言 Python。 Unofficial ROS2 SDK support for Unitree GO2 AIR/PRO/EDU
- tdmpc2（★ 979）：nicklashansen 在 GitHub 开源的框架，主要语言 Python。 Code for "TD-MPC2: Scalable, Robust World Models for Continuous Control"
- phobos（★ 908）：dfki-ric 在 GitHub 开源的开发工具，主要语言 Python。 An add-on for Blender allowing to create URDF, SDF and SMURF robot models in a WYSIWYG environment.
- TienKung-Lab（★ 903）：Open-X-Humanoid 在 GitHub 开源的框架，主要语言 Python。 Tien Kung-Lab: Direct IsaacLab Workflow for Legged Robots
- rs_driver（★ 273）：RoboSense-LiDAR 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 RoboSense LiDAR cross-platform driver kernel for advanced development
- play_motion_builder（★ 22）：pal-robotics 在 GitHub 开源的开发工具，主要语言 C++。
本周社区已验证的真机 / 仿真排障记录：
- 如何在调试器（如gdb）中运行ROS2节点：用户询问ROS2中是否有类似rosrun的--prefix参数用于调试节点，得到肯定答复并给出用法。
整机硬件与产业动态
本周行业快讯与商业化进展：
- 灵初与北大开源EgoSteer全栈系统：灵初智能与北大-灵初联合实验室发布并开源双灵巧手通用模型和全栈系统EgoSteer。
来源
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