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HIW-500-LeRobot
HIW-500-LeRobot
BitRobot 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 unitree_g1，含 23743 条轨迹，时长 378.15 小时。
数据集BitRobotHIW-500-LeRobot
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
HIW-500-LeRobot
BitRobot 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 unitree_g1，含 23743 条轨迹，时长 378.15 小时。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
HIW-500-LeRobot 是 BitRobot/HIW-500 的 LeRobot v3.0 转换版本，面向自然家庭环境中的全身人形机器人学习。数据来自东南亚真实住宅内对 Unitree G1 的人工全身遥操作示范，覆盖不同户型、物体状态、光照、杂乱程度和操作者风格。
数据集规模为 500+ 小时、23K+ episodes、约 10 TB，包含 10+ 家庭任务、161 个子任务标签和 148K+ 子任务标注。每个 episode 同步记录视觉观测、机器人状态、动作和元数据：头部 RGB 双目相机与腕部 RGB/双目红外相机均为 480p、30 FPS，同时包含 29-DoF 关节状态、末端执行器状态、IMU、里程计和遥操作动作轨迹。
该数据集用于移动操作、双臂交互、长时程家庭技能、模仿学习和通用机器人学习研究。公开数据以 CC BY 4.0 发布，并提供原始 ROS bag / MCAP 记录的访问入口。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 378.15h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 23743
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- cc-by-4.0
- 传感器模态
- 表格文本时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测语言标注
- 存储格式
- LeRobotparquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download BitRobot/HIW-500-LeRobot --repo-type dataset --local-dir ./data/bitrobot-hiw-500-lerobot
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("BitRobot/HIW-500-LeRobot")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets BitRobot/HIW-500-LeRobot访问 2026-10-26